[发明专利]一种旋转液压缸

说明书

本发明公开一种旋转液压缸，涉及液压缸技术领域。所述旋转液压缸包括中心轴和环形缸体，中心轴外壁设置有至少一个静片，中心轴径向设置有进油油道和出油油道，进油油道和出油油道均部分地穿设于静片的侧壁；环形缸体内壁设置有至少一个动片，中心轴抵接于动片的内侧，环形缸体和动片相对中心轴可滑动地转动，静片、动片和环形缸体配合形成第一腔室和第二腔室，第一腔室与进油油道连通，第二腔室与出油油道连通。本发明通过提供一种旋转液压缸，采用设置的动片和静片，并利用环形缸体可滑动地相对中心轴转动，解决了直线型液压缸的安装腔室大、对应关节运动角度小以及非对称直线型液压缸的伺服控制复杂的问题。

技术领域

本发明涉及液压缸技术领域，尤其涉及一种旋转液压缸。

背景技术

机器人的研究一直以来都是国内外研究的热点。各类机器人都离不开关节驱动器，特别是对于结构要求紧凑、整机要求轻量化的仿生型机器人更是需要精细、扭矩密度(驱动器单位质量能够提供的额定扭矩)和功率密度(驱动器单位质量能够提供的额定功率)高的驱动关节。

然而，直线液压缸驱动关节转动，其安装与运动腔室需求大，对应关节转动角度小，不能满足仿生型机器人关节大运动转角的特殊场合运动性能要求。其次，关节运动转速与直线液压缸移动速度的速比随运动位置不同而不同，同理直线液压缸输出力随运动位置不同也不同。这种速度与力不均衡的缺点，使得关节运动的力与速度控制难度增加，不利于仿生型机器人运动的实现，也阻碍了液压驱动仿生型机器人关节设计思路。此外，传统的非对称直线型液压缸，液压伺服控制模型相对复杂，给控制算法增加了难度。

因此，亟待需要一种旋转液压缸来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种旋转液压缸，以解决直线型液压缸的安装腔室大、对应关节运动角度小以及非对称直线型液压缸的伺服控制复杂的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种旋转液压缸，包括：

中心轴，其外壁设置有至少一个静片，中心轴径向设置有进油油道和出油油道，进油油道和出油油道均部分地穿设于静片的侧壁；

环形缸体，其内壁设置有至少一个动片，环形缸体的内壁抵接于静片外侧，中心轴的外壁抵接于动片的内侧，环形缸体和动片相对中心轴可滑动地转动，静片、动片和环形缸体配合形成第一腔室和第二腔室，第一腔室与进油油道相对应，第二腔室与出油油道相对应。

作为优选，中心轴轴向的端部中心处设置有油道进口和油道出口，油道进口与进油油道连通，油道出口与出油油道连通。

作为优选，静片与中心轴通过第一螺钉和第一销连接，动片与环形缸体通过第二螺钉和第二销连接，第二螺钉和第二销的顶部均设置有内六角螺堵。

作为优选，环形缸体的两端均设置有缸盖，缸盖与环形缸体螺钉连接，缸盖与环形缸体之间设置有O形密封圈，缸盖与中心轴之间设置有旋转密封圈。

作为优选，动片与环形缸体之间、动片与缸盖以及静片与中心轴之间均设置有直线型O形圈。

作为优选，动片与中心轴之间、静片与环形缸体之间以及静片与缸盖之间均设置有直线型O形圈和耐磨环。

作为优选，缸盖的两端均设置有轴承盖，轴承盖与缸盖螺钉连接，轴承盖与缸盖之间设置有O形密封圈，且二者之间设置有轴承，轴承环设于中心轴上。

作为优选，轴承盖与中心轴之间设置有骨架油封。

作为优选，骨架油封与轴承之间设置有泄油口。

作为优选，中心轴的轴向还贯穿设置有泄油油道，泄油口与泄油油道连通。

本发明的有益效果：