[发明专利]一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车

权利要求书

1.一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车，其特征在于：包括车身(2)，所述车身(2)的顶端安装接收器(1)，所述车身(2)的侧壁安装货叉(4)；所述车身(2)的底端对称设置四个麦克纳姆轮(3)，所述麦克纳姆轮(3)的侧壁嵌入连接杆(7)；所述连接杆(7)的顶面上连接弹簧(5)，所述弹簧(5)的顶端安装支架(6)；所述连接杆(7)的一端转动连接支撑杆(8)，且所述支撑杆(8)的顶端通过螺栓连接所述支架(6)，所述支架(6)的顶端安装所述车身(2)；所述麦克纳姆轮(3)的一端连接直流伺服电机(11)，且所述麦克纳姆轮(3)的顶端安装光电编码器(9)、驱动器(10)；所述车身(2)内部安装主控模块(13)、电源模块(15)，所述电源模块(15)与所述主控模块(13)电性连接；所述主控模块(13)与无线通讯模块(12)、安全避障模块(14)、驱动模块(16)、货物装卸模块(17)、定位导航模块(18)连接；所述无线通讯模块(12)与所述接收器(1)连接；所述驱动模块(16)与所述光电编码器(9)、所述驱动器(10)、所述直流伺服电机(11)连接；所述货物装卸模块(17)与所述货叉(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车，其特征在于：所述麦克纳姆轮(3)内部设有多个轮轴(31)，且所述轮轴(31)在所述麦克纳姆轮(3)中交错分布。

3.根据权利要求1所述的一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车，其特征在于：四个所述麦克纳姆轮(3)中的其中两个所述麦克纳姆轮(3)为一组，且一组中两个所述麦克纳姆轮(3)侧壁上的所述连接杆(7)安装方向相反。

4.根据权利要求1所述的一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车，其特征在于：所述支撑杆(8)为凹形结构，所述支架(6)的底端对称连接两个所述支撑杆(8)，且两个所述支撑杆(8)安装方向相反。

5.根据权利要求1所述的一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车，其特征在于：所述无线通讯模块(12)、所述安全避障模块(14)、所述驱动模块(16)、所述货物装卸模块(17)、所述定位导航模块(18)位于所述车身(2)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车，其特征在于：所述定位导航模块(18)更新导航地图的步骤如下：

小车从起点前往指定的终点；

激光扫描头扫描周围构建导航地图；

将二维地图导入AGV导航地图库。

所述定位导航模块(18)导航路径规划的步骤如下：

小车主控模块根据终点位置和导航地图生成初步的规划路径；

根据小车的位置信息获取规划路径上的采集点；

构建采集点之间的小车的具体的行驶路径和行驶速度；

构建小车最终的规划路径。

7.根据权利要求1所述的一种采用激光和磁带混合导航的AGV小车，其特征在于：所述定位导航模块(18)路径导航的步骤如下：

小车加载二维地图，获取当前小车的位置信息；

加载规划路径；

激光扫描仪实时扫描周围，更新小车在二维地图的位置；

根据小车的位置，获取规划路径可能形成的矢量差，主控模块根据矢量差，为四个驱动电机输出不同的PWM信号，从而促使小车在规划路径上行驶，AGV小车坐标系下X轴方向与Y轴方向的速度及Z轴旋转角速度。

重复上述步骤，直到小车到达指定的地点。