[发明专利]一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统

权利要求书

1.一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，包括采集簧载质量加速度Z信息的簧载质量加速度传感器、采集悬架动行程S_l及动行程变化率S_v信息的车身高度传感器、采集车身侧倾角θ信息的陀螺仪传感器以及提供互联状态H信息的前后互联悬架互联电磁阀，其特征是：每个所述传感器和所述电磁阀的输出均经CAN总线通讯系统连接集成合作博弈控制算法的ECU，ECU的输出经阻尼控制驱动模块连接阻尼控制执行模块；所述的ECU由信息发布模块、操稳性控制模块、博弈协调模块和平顺性控制模块组成，信息发布模块的输入与CAN总线通讯系统的输出连接，信息发布模块将悬架动行程S_l及动行程变化率S_v信息输入至平顺性控制模块，将车身侧倾角θ和互联电磁阀互联状态H信息输入至操稳性控制模块，将簧载质量加速度和车身侧倾角θ信息输入至博弈协调模块，操稳性控制模块输出的是车辆操纵稳定性阻尼控制信号C_v，平顺性控制模块输出的是车辆平顺性阻尼控制信号C_p，阻尼控制信号C_v和C_p均输入至博弈协调模块，博弈协调模块输出的是总阻尼控制信号C，总阻尼控制信号C输入至阻尼控制驱动模块。

2.根据权利要求1所述的一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，其特征是：合作博弈控制算法根据平顺性阻尼控制信号C_p 对总阻尼控制信号C期望的贡献量的平均值l₁和操稳性阻尼控制信号C_v对总阻尼控制信号C期望的贡献量的平均值l₂计算得到总阻尼控制信号。

3.根据权利要求2所述的一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，其特征是：定义为平顺性阻尼控制信号C_p参与博弈的功能指标，定义为操稳性阻尼控制信号C_v参与博弈的功能指标，根据博弈矩阵建立合作博弈Shapley值的数学模型

，

得到贡献量的平均值l₁和l₂；L为C_p和C_v的权重系数，L^T 为L的转置矩阵，L=(l₁,l₂)^T;I^T=(1,1)，t₁为任意时间起始时刻点，T为取样时间长度，Z为簧载质量加速度，θ为车身侧倾角，RMS代表均方根值，diag表示以对角元素J₁，J₂的对角矩阵。

4.根据权利要求1所述的一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，其特征是：操稳性控制模块和平顺性控制模块各内置有模糊神经逻辑控制器，模糊神经控制器的输出连接博弈协调模块的输入。

5.根据权利要求1所述的一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，其特征是：阻尼控制执行模块为磁流变阻尼减振器，当有放大电流的阻尼控制电流信号输入时，减振器内产生强磁场，阻尼系数增大，当有减小电流的阻尼控制电流信号输入时，减振器内产生弱磁场，阻尼系数减小。