[发明专利]一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人驾驶车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法。

背景技术

在无人驾驶车未普及时，在道路上会存在各种各样的车辆状况，因此无人驾驶车的安全行驶状态面临挑战。道路上车辆不仅有有人驾驶小汽车、中大型货车，还存在各式各样的摩托车，电动车，电动三轮车，行人等等，无人驾驶车应对周围车况的方法是目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，以解决提高无人驾驶车行车安全的技术问题。

本发明的无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法是这样实现的：

一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法，所述方法包括：

通过探测器探测周围车况并将信息传递给车载电脑，由所述车载电脑进行初步判断分析；

通过设置于本无人驾驶车上的信号接收装置接收周围相邻车况信息，由所述车载电脑在初步判断分析的基础上再次判断解析周围相邻车辆是无人驾驶状态或有人驾驶状态；

所述车载电脑将解析后的信息进行处理，控制所述本无人驾驶车做出对应的行车规划。

进一步的，所述探测器为高清摄像机或雷达，将探测到的本无人驾驶车周围相邻运动物体的信息传递给所述车载电脑进行解析。

进一步的，所述本无人驾驶车以及周围相邻无人驾驶车上均安装有信号发射装置，所述信号发射装置内包括驾驶模式信号发射模块；

所述信号接收装置用于接收所述本无人驾驶车周围相邻的无人驾驶车的信号发射装置发射的信号。

进一步的，所述车载电脑通过解析由所述探测器传送回的信息，将所述本无人驾驶车周围相邻运动物体分为三类，分别为小汽车、中大型汽车，以及其他类型车辆和行人。

进一步的，所述其他类型车辆和行人包括行人、非机动车、以及小型机动车辆。

进一步的，所述车载电脑通过所述探测器发送回的信息解析出的结果中存在小汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述小汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶小汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶小汽车；

若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶小汽车；以及

由所述车载电脑解析出结果中存在中大型汽车时，同时结合所述信号接收装置接收到的信号解析所述中大型汽车是否为无人驾驶车的有人驾驶模式，若为有人驾驶模式，则判断为有人驾驶中大型汽车，若为无人驾驶模式，则判断为无人驾驶中大型汽车；若所述信号接收装置未收到信号，则判断为有人驾驶中大型汽车。

进一步的，由所述车载电脑判断存在有人驾驶小汽车时，当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车的前端时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车控制与前车车距为初始车距的两倍；当所述有人驾驶小汽车位于所述本无人驾驶车侧边时，则由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与侧边有人驾驶小汽车控制安全距离；以及

所述车载电脑判断周围相邻车辆为无人驾驶小汽车，且本无人驾驶车和周围相邻无人驾驶小汽车之间信息互通，若本无人驾驶车有需要超车，则发送信息给周围相邻无人驾驶小汽车，进行超车；若周围相邻无人驾驶小汽车需要超车时，则本无人驾驶车接收信号进行避让处理，或不妨碍周围相邻无人驾驶小汽车行驶时，保持原来行驶状态。

进一步的，当由所述车载电脑判断存在有人驾驶中大型汽车时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车检测周围车况，由所述车载电脑判断是否有超车环境，若判断可以超车，则控制所述本无人驾驶车进行加速行驶超过周围相邻有人驾驶中大型汽车，若判断不能超车，则控制所述本无人驾驶车减速控制与周围相邻有人驾驶中大型汽车之间的安全距离；

当由车载电脑判断存在无人驾驶中大型汽车时，由所述本无人驾驶车发送信号给周围相邻无人驾驶中大型汽车，若不妨碍所述本无人驾驶车行驶，则所述本无人驾驶车进行超车，若妨碍所述本无人驾驶车前进，则周围相邻无人驾驶大中型汽车对本无人驾驶车进行避让。

进一步的，由所述车载电脑解析出结果中存在其他类型车辆和行人时，由所述车载电脑控制所述本无人驾驶车减速或超车，与所述其他类型车辆和行人保持车距。

进一步的，所述无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法的步骤为：

S1、探测器传递信息给车载电脑，进行初步判断；

S2、信号接收装置接收驾驶状态信号传递给车载电脑，在初步判断基础上进一步判断；