[发明专利]一种永磁同步电机自适应滑模控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机自适应滑模控制方法，永磁同步电机的状态方程如下式：

其中b(x,t)＝B_p＝K_t/J，(n＝2)，i＝1,2…n-1，J为转动惯量，B是粘滞摩擦系数，K_t是感应系数与极对数乘积，为系统不确定项，d(x,t)＝D_pT_L+T_α为外部干扰，D_p＝-1/J，且d(x,t)≤D_max，Δf(x,t)≤F_max，假设设计动态滑模面为

其中χ＝[χ₁χ₂…χ_n]，τ＝[τ₁τ₂…τ_n]，C＝[c₁c₂…c_n]，c_i(i＝1,2…n)为正常数，p(t)为Terminal函数，为误差向量，为参考输出，

其特征在于：针对系统不确定项和外部干扰，设计带自适应调节的控制律为

其中sgn(S)为符号函数，为自适应容错调节函数，其一阶导数表达式如下：

其中ε>0。