[发明专利]一种永磁同步电机分步反推滑模控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机分步反推滑模控制方法，永磁同步电机的状态方程如下式：

其中A_p＝-B/J,B_p＝K_t/J，J为转动惯量，B是粘滞摩擦系数，K_t是感应系数与极对数乘积，Δd(t)表示内在和外在干扰，x₁(t)、x₂(t)分别表示状态变量、状态变量导数，u(t)表示控制输入，其特征在于：采用滑模面为

其中e＝x₁-x_1d，e、x₁和x_1d分别表示误差、位移状态和位移目标值，β₁，β₂为常数，p(t)表示终端函数，Δd(t)干扰自适应调节观测器为分步反推设计方法为

步骤一：

定义ψ是误差中间量，α是常数，

定义Lyapunov函数

则

步骤二：

定义

其中为Δd(t)的估计值，

则

在λ₁＞0，λ₂＞0，λ₁(β₁-α)＞α+0.25，

设计控制律为

其中λ₁，λ₂是常数，则整个系统是稳定的。