[发明专利]一种基于非线性尺度空间的ORB特征点匹配方法

权利要求书

1.一种基于非线性尺度空间的ORB特征点匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、输入图像，构建非线性尺度空间；

步骤2、利用FAST进行特征点的检测；

步骤3、计算剩余特征点的质心方向；

步骤4、计算ORB特征点描述子；

步骤5、采用BruteForce算法进行特征点匹配；

步骤6、筛选特征点匹配对并输出检测后的图像。

2.根据权利要求1所述的基于非线性尺度空间的ORB特征点匹配方法，其特征在于：所述步骤1中采用AOS算法和可变传导扩散方法来构造非线性尺度空间。

3.根据权利要求1或2所述的基于非线性尺度空间的ORB特征点匹配方法，其特征在于，所述步骤1中构造非线性尺度空间的步骤包括：

1)对输入的原始图像进行高斯滤波；

2)计算图像的梯度直方图从而获得扩散级别的对比尺度参数k；

3)根据尺度参数时间t构造非线性尺度空间；

4)利用AOS算法求解得到非线性尺度空间的所有图像：

Li+1=(E-(ti+1-ti)Σl=1mAl(Li))-1Li.]]>

4.根据权利要求1所述的基于非线性尺度空间的ORB特征点匹配方法，其特征在于：所述步骤2中计算剩余特征点的质心方向利用公式：

fdet=1,|Ix-IP|>t0,otherwise,]]>

N＝∑_{x∈around(P)}f_det(I_x，I_P)，对步骤1中所构造的非线性尺度空间中的每层图像进行FAST检测。

5.根据权利要求1或4所述的基于非线性尺度空间的ORB特征点匹配方法，其特征在于：所述步骤2中N取9，判断出候选特征点，之后对每层图像进行空间上的非极大值抑制。