[发明专利]车道线检测方法和系统

权利要求书

1.一种车道线检测方法，包括：

采集道路图像；

对所述道路图像进行线段检测；

对检测到的线段进行过滤，以将水平干扰线去除；所述水平干扰线为与水平线之间的夹角在预设范围内的线段；

根据过滤后的线段确定消失点；

计算经过所述消失点的扫描线在各扫描角度下与所有线段的重合度；所述扫描角度为扫描线与水平线之间的夹角；

根据各扫描角度下的重合度确定重合度峰值；以及

将各重合度峰值对应的扫描角度所对应的线段识别为车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据过滤后的线段确定消失点的步骤包括：

求取所有线段对的交点在图像平面上的分布概率；以及

将所述图像平面上分布概率最高的交点确定为消失点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据过滤后的线段确定消失点的步骤之后、所述计算经过所述消失点的扫描线在各扫描角度下与所有线段的重合度的步骤之前，还包括：将经过所述消失点的线段和不会向所述消失点方向延伸的线段进行过滤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各重合度峰值对应的扫描角度所对应的线段识别为车道线的步骤包括：

将各重合度峰值对应的扫描角度所对应的线段识别为初始车道线；以及

将对所述初始车道线进行去噪声处理后得到的车道线作为最终的车道线检测识别结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将各重合度峰值对应的扫描角度所对应的线段识别为初始车道线的步骤之后、所述将对所述初始车道线进行去噪声处理后得到的车道线作为最终的车道线检测识别结果之前，还包括：基于所述消失点所形成的水平线对各初始车道线的角度进行调整的步骤。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将对所述初始车道线进行去噪声处理后得到的车道线作为最终的车道线检测识别结果的步骤包括：

根据所述初始车道线确定相邻两车道线之间的夹角均大于角度阈值时的车道线方案，并确定对应车道线方案中的最小相邻车道线夹角；以及

将具有最大的所述最小相邻车道线夹角的车道线方案的结果作为最终的车道线检测识别结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据过滤后的线段确定消失点的步骤之后、所述计算经过所述消失点的扫描线在各扫描角度下与所有线段的重合度的步骤之前，还包括：

结合之前采集的道路图像确定车辆的转动角度；以及

根据所述转动角度对所述消失点进行调整。

8.一种车道线检测方法，包括：

采集道路图像；

对所述道路图像进行线段检测；

对检测到的线段进行过滤，以将水平干扰线去除；所述水平干扰线为与水平线之间的夹角在预设范围内的线段；

根据过滤后的线段确定消失点；

计算经过所述消失点的扫描线在各扫描角度下与所有线段的重合度；所述扫描角度为扫描线与水平线之间的夹角；

根据各扫描角度下的重合度确定重合度峰值；

将各重合度峰值对应的扫描角度所对应的线段识别为初始车道线；

将各初始车道线与车道线集合里面的车道线进行匹配；所述车道线集合的车道线由之前每次采集到的道路图像检测到的初始车道线组成；

统计车道线集合中成功匹配的车道线的匹配次数，作为检测次数；以及

将车道线集合中检测次数大于检测阈值的车道线作为修正后的初始车道线；以及

对修正后的初始车道线进行去噪声处理得到最终的车道线检测识别结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述统计车道线集合中成功匹配的车道线的匹配次数，作为检测次数的步骤还包括：

将所述车道线集合中成功匹配的车道线的丢失次数置零；将车道线集合中未成功匹配的车道线的丢失次数加一；将所述将各重合度峰值对应的扫描角度所对应的线段识别为初始车道线的步骤中识别到的且没有在所述车道线集合中出现的初始车道线作为新的元素添加至所述车道线集合后将所述车道线的检测次数设置为一、丢失次数置零；

在所述车道线集合中的车道线的丢失次数大于丢失阈值时，将所述车道线从所述车道线集合中去除。

10.一种车道线检测系统，包括存储器和处理器；所述存储器中存储有计算机程序；其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1～9任意一项所述的方法的步骤。