[发明专利]机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备

说明书

本发明公开了一种机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。其中，机器人包括：控制装置、机器人本体、位于机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，凸起防护罩的侧部进一步设置有多个压力感应部件；控制装置用于获取各个压力感应部件在凸起防护罩受到外力时输出的压力电信号，根据压力电信号确定凸起防护罩的受力位置并根据该受力位置进行避障处理。由此可见，利用本发明提供的方案，可以根据压力感应部件输出的压力电信号对凸起防护罩的受力位置进行判断，并控制机器人根据受力位置有针对性的进行避障处理，进而能够有效的避障。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。为了使清扫机器人能够建立环境地图，以及准确定位，会在清扫机器人上安装激光雷达，一般情况下，该激光雷达被设置在清扫机器人顶部的凸台中；由于凸台高于机器人本体，这个凸台会导致清扫机器人在一些清扫环境中被卡住，例如，沙发下面，床下等。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在遇到上述被卡住的状况之后，往往只能通过人工挪动的方式进行避障。即使有些更为智能的清洁机器人在遇到上述状况后能够按照固定方式进行躲避，例如，后退一定距离，但是躲避之后仍可能在短期内再次碰撞，因此，避障效果不佳。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人，包括：

控制装置、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的凸起防护罩；其中，

所述凸起防护罩的侧部进一步设置有多个压力感应部件；

所述控制装置用于获取各个压力感应部件在所述凸起防护罩受到外力时输出的压力电信号，根据所述压力电信号确定所述凸起防护罩的受力位置并根据该受力位置进行避障处理。

进一步的，所述压力感应部件为压力传感器，所述凸起防护罩的侧部进一步包括：内壳和外壳，且各个压力传感器设置在所述内壳和外壳之间；

其中，当所述凸起防护罩受到外力时，各个压力传感器输出的压力电信号为感测压力数值信号。

进一步的，所述压力感应部件为设置在所述凸起防护罩的侧部的机械碰撞开关；

其中，当所述凸起防护罩受到外力时，感应到碰撞的机械碰撞开关输出第一类型的压力电信号，未感应到碰撞的机械碰撞开关输出第二类型的压力电信号。

进一步的，所述压力感应部件的数量为多个，并且，每相邻的两个压力感应部件之间间隔120度。

进一步的，所述凸起防护罩位于所述机器人本体的上表面的非中心位置。

进一步的，所述凸起防护罩位于所述机器人本体的后部，且位于所述机器人的第一轮和第二轮之间的连线的垂直平分线上。

进一步的，所述控制装置具体用于：在根据所述压力电信号确定所述凸起防护罩的受力位置后，控制第一轮停转，第二轮按照预设方向转动，以使所述机器人避开障碍物；控制所述机器人原地旋转预设角度，以使所述机器人的前进方向与所述障碍物平行；

其中，所述第一轮与所述受力位置之间的距离大于所述第二轮与所述受力位置之间的距离。

进一步的，所述凸起防护罩的内部进一步设置有激光雷达。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的碰撞处理方法，用于上述提供的机器人，该方法包括：