[发明专利]一种医疗机器人骨钻组件

说明书

本发明公开了一种医疗机器人骨钻组件，属于骨钻领域，包括骨钻以及固定骨钻的夹持装置，夹持装置固定在机器人上，本发明公开的组件能够更加稳定精确的进行钻骨操作。

技术领域

本发明涉及医疗领域，具体来说是一种骨钻组件。

背景技术

骨钻在医用中经常用到，在神经外科、心胸外科、骨科、烧伤科等经常需要用在，现有的骨钻通常是电动的，通过一个电机控制钻头的转动进而在相应的骨头上开孔。

随着医疗手术机器人的发展，其微创、高效等作用得到了很大的体现，比如医生可以在手术室之外进行手术操作，这样就可以避免了医生的频繁消毒。

在一些手术对需要在骨骼上进行钻孔操作，而在钻孔如果通过手术机器人完成，医生则在远程观察钻孔的具体进程，并且钻孔的位置更加的精细。

而在机器人用骨钻进行钻孔的过程当中，遇到一个严重的问题，就是钻头的震动性，由于钻头、钻柄都是刚性的，在用机器人开钻的时候钻杆和机器人臂都会产生剧烈的震动，大大减少了钻孔的精度和安全性。同时骨钻在使用的时候需要多个自由度转动，进而更精确的找到钻骨的位置。

发明内容

本发明主要为了解决机器人手术钻孔当中的震动性问题，公开了一种医疗机器人骨钻组件，具体而言包括骨钻和夹持装置。

所述的骨钻包括：

钻柄和夹持件，夹持件或者环状的方式固定钻柄，所述的夹持件和手术机器人连接；

钻头，所述的钻头和钻柄连接，所述的钻头包括和钻柄连接的动力端以及开孔的钻杆，所述的钻杆和动力端之间为轴向缓冲件和径向缓冲件，所述的轴向缓冲件或者缓冲在钻骨过程当中轴向方向的震动，径向缓冲件用于缓冲在径向方向钻杆震动，其中径向缓冲件和轴向缓冲件具有以下特征：一般情况下，轴向和径向的钻杆是刚性的，但是当轴向或者径向受到较大的力的时候，轴向或者径向就会变成弹性的缓冲，这样能够大大的减少震动的发生，提高钻骨过程的稳定性。

为了实现上述功能，所述的轴向缓冲件包括与钻杆连接的第一转动座以及第二转动座，第二转动座上设有活动通道，第二转动座上设有深入活动通道的活动柱，活动通道端部为活动槽，活动柱末端为卡在活动槽内并且能够沿着活动槽轴向移动的活动块，其中为了便于安装和拆卸，活动块和活动柱为固定连接，具体来说活动块可以通过螺母等装置固定在活动柱上或者活动柱的末端，其中为了限制活动块沿着活动槽转动，活动块和活动槽的横截面可以设置为多边形结构，在优选方式中采用正六边形结构。

在使用的时候，通过活动块在活动柱上的轴向位置控制弹簧或者弹片的压缩状态，这时候活动块和活动槽底部之间的相互压力等于弹性件的压缩力（不考虑重力，该压缩力为F），该钻杆收到一个轴向的力的时候，当这个力小于F的时候，这个时候第一转动座和第二转动座不会发生相对的轴向移动，整体呈现刚性的状态。当钻杆收到的轴向的力大于F的时候，第一转动座和第二转动座会发生微小的相对移动，整体呈现弹性的状态，能够起到减震作用。

第一转动座和第二转动座之间设有高分子材料制备的弹性片或者第一弹簧，弹性片或者弹弹簧位于压缩状态，第二转动座和连接片固联。