[发明专利]扫地机器人的从动轮、扫地机器人及控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的从动轮，其特征在于，包括：

转轮、磁铁和霍尔传感器；

所述磁铁固定在所述转轮上的预设位置处；所述霍尔传感器设置在所述转轮外侧的空间中；

所述霍尔传感器用于检测所述转轮在转动过程中所述磁铁施加在所述霍尔传感器上的磁感应强度的变化，并将检测结果发送至扫地机器人的处理器，使得所述处理器根据该检测结果确定该从动轮的行驶速率。

2.根据权利要求1所述的从动轮，其特征在于，还包括导电滑环，所述导电滑环与所述霍尔传感器连接；

所述导电滑环用于所述霍尔传感器和处理器之间的信号传输。

3.根据权利要求1所述的从动轮，其特征在于，包括至少两个磁铁，所述至少两个磁铁固定在所述转轮上的预设位置处，且所述至少两个磁铁的相同磁极均指向所述转轮的内侧空间；或，

所述至少两个磁铁中相邻两个磁铁的相反磁极相对地固定在所述转轮的预设位置处。

4.根据权利要求3所述的从动轮，其特征在于，具体包括三个磁铁，所述三个磁铁绕所述转轮等距排列。

5.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

处理器和如权利要求1-4任一所述的从动轮；

所述处理器用于执行下述步骤：

接收所述霍尔传感器发送的检测结果；

依据检测结果确定该从动轮的行驶速率。

6.一种基于如权利要求1-4任一所述的从动轮或如权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人行驶的过程中，接收霍尔传感器发送的检测结果，所述测试结果为所述霍尔传感器检测到的从动轮在转动过程中磁铁施加在所述霍尔传感器上的磁感应强度的变化；

依据所述检测结果确定该从动轮的行驶速率。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，依据所述检测结果确定该从动轮的行驶速率的步骤，包括：

依据测试结果确定两次检测到相同磁感应强度之间的时间间隔，以及在所述时间间隔内所述从动轮的转动角度；

根据所述时间间隔和转动角度确定所述从动轮的行驶速率。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当确定出所述从动轮的行驶速率在预设范围之内时，控制所述从动轮转换行驶方向。