[发明专利]一种无人直升机回路成形全包线飞行控制方法

权利要求书

1.一种无人直升机回路成形全包线飞行控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：回路成形设计，对于H_∞回路成形基本结构，设置加权对角阵W₁和W₂加权配置后成形的开环传递函数阵为：

G_s＝W₂GW₁，

并设计H_∞控制器K_∞(s)阵，使[d,v]^T到误差[z₁,z₂]^T的传递函数阵的H_∞范数的倒数达到最大；即，

maxstabK∞||dv→z1z2||-1=∈]]>

也即，

maxstabK∞||II-K∞Gs00II-GsK∞||∞-1=∈]]>

其中，G为被控对象模型，G_s为加权配置后的对象模型，W₁和W₂针对不同的对象得出不同的矩阵，d为扰动输入，v为控制输入，z₁为扰动输入下的输出，z₂为控制输入下的输出误差，∈可表征系统的稳定裕度；

直接按照上式求解K_∞得出H_∞控制器K_∞(s)；

步骤S2：基于所设计的H_∞控制器K_∞(s)分别设计内回路控制器和外回路控制器，以用于全包线飞行控制。