[发明专利]义齿饰面瓷涂覆机器人及涂覆方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种义齿饰面瓷的涂覆机器人，本发明还提供了一种义齿饰面瓷涂覆方法。

背景技术

目前，金属烤瓷义齿或双层全瓷义齿的制备过程为：首先采用浇铸法或机械加工法制作金属或陶瓷材质的底冠，然后在底冠上涂覆饰面瓷并烧结成型。而饰面瓷涂覆主要由工人手工完成，手工涂覆不仅效率低，且其涂覆质量很大程度上会受到人为因素的影响，从而影响义齿整体的强度、断裂韧度等，导致其质量不稳定，次品率比较高，使用寿命降低，给部分患者造成更大的痛苦。

发明内容

有鉴于目前义齿饰面瓷制作过程中自动化程度偏低而造成质量不稳定的缺陷，本发明提出一种义齿饰面瓷涂覆机器人，以实现义齿饰面瓷的自动涂覆，从而提高义齿饰面瓷涂覆的质量稳定性。

本发明还提供一种使用前述义齿饰面瓷涂覆机器人进行义齿饰面瓷涂覆的涂覆方法。

依据本发明的实施例，提供一种义齿饰面瓷涂覆机器人，包括：

机体，为立式结构；

工作台，设置在机体下部；

义齿夹具，设置在工作台上；

多自由度机械臂，该多自由度机械臂的座端安装在机体上部；

激光扫描器和涂覆喷头，并列安装在多自由度机械臂的末端。

上述义齿饰面瓷涂覆机器人，可选地，所述工作台至少具有一个自由度，且不多于两个自由度。

可选地，所述工作台的自由度为转动自由度；

相应地，所述工作台包括：

外平台，通过第一转轴总成安装在机体上，而具有第一转动自由度，第一转轴总成的轴线在水平面内；

内平台，通过第二转轴总成安装在外平台上，而具有第二转动自由度，第二转轴总成的轴线与第一转轴总成的轴线正交；

相应地，义齿夹具安装在内平台上。

可选地，所述多自由度机械臂为混联式多自由度机械臂，且该混联式多自由度机械臂配置为：

静平台，构成所述座端，且该静平台的上表面平置在机体上；

并联单元，配有多个，并均置在静平台的下表面边缘；

动平台，构成所述末端，而联集并联单元的尾端；

其中，并联单元含有一个关节而形成并联单元内的并联臂的串联。

可选地，通过所述关节串联的并联臂中位于上面的并联臂短于位于下面的并联臂。

可选地，位于下面的并联臂为一对，而形成二级并联结构。

可选地，所述涂覆喷头包括：

壳体，提供容腔，以容置涂料；

涂覆压力部件，位于所述壳体内，并作用于所述容腔，提供出料压力；

喷嘴，连接于所述容腔。

可选地，所述壳体为圆柱形壳体，且该壳体包括通过管螺纹连接的上壳体和下壳体；

在壳体内设有一以壳体为缸体的活塞，以及驱动活塞的动力装置，该活塞与下壳体间用于确定出所述容腔。

可选地，所述活塞为空心结构，而具有内置腔，且该活塞的下壁设有过孔；

提供一搅拌器，该搅拌器的搅拌桨叶位于容腔内，动力部分位于内置腔内，搅拌轴则与过孔回转密封配合而用于连接动力部分与搅拌桨叶。

可选地，容腔的下端为锥形腔部；

相应地，活塞提供与所述锥形腔部适配的锥形头；

搅拌桨叶配置为下端具有锥面且上表面为平面的螺旋桨，该螺旋桨的中心通过弹簧连接在搅拌轴的下端。

依据本发明的实施例，还提供了一种使用前述的义齿饰面瓷涂覆机器人的涂覆方法，包括以下步骤：

1）配置涂料并填入所述容器；

2）启动激光扫描器扫描义齿待涂覆表面，而生成饰面瓷模型；

3）启动多自由度机械臂，根据饰面瓷模型控制涂覆喷头位姿，完成饰面层的涂覆。

上述涂覆方法，优选地，步骤1）中涂料的瓷粉和相应的专用液的混合在容腔内完成。

依据本发明的实施例，参考3D打印技术，提供激光扫描器对义齿待喷涂面进行扫描，而基于3D打印技术进行建模，然后基于所建模型生成的序列驱动机械臂携带涂覆喷头完成义齿饰面层的成型。由于喷涂全程由设备自动完成，减少了人为因素对喷涂质量的影响，从而使得义齿饰面层的制作质量稳定性比较好。

附图说明

图1为一实施例中一种义齿饰面瓷涂覆机器人主视结构示意图。

图2为图1的A-A剖视图。

图3为一种涂覆喷头活塞复位结构示意图（因图相对较小，为了不影响结构表达，没有绘制剖面线）。

图4为相应于图3的活塞下行到止点的结构示意图。