[发明专利]以可变轴距为驱动的运动装置及其应用

权利要求书

1.一种以可变轴距为驱动的运动装置，其特征在于：该运动装置可由轴距变化及单向转动的车轮所产生的推拉力为驱动进行运动；其组成包括：不少于2排的车轮、含有伸缩装置的支架副；支架副两端铰接车轮，支架副伸缩装置含驱动，使支架副两端距离可变化，从而使两轮轴距可变化；各排车轮中均含有单向转动车轮，转动方向为驱使运动装置按要求方向运动的方向，车轮有无驱动均可。

2.一种基于变轴距驱动的运动及越障方法，其特征在于：采用权利要求1所述装置，支架副伸长，轴距变大，增加对支架副之前轮排的推力，推动支架副之前轮排前行及越障；支架副缩短，轴距变小，增加对支架副之后轮排的拉力，拉动支架副之后轮排前行及越障；轴距反复变化，前后轮排交替前行。

3.一种各轮排同时遇障卡死的解决方法，其特征在于：采用权利要求1所述装置，支架副伸长，轴距变大，增加对支架副之前轮排的推力，推动支架副之前轮排前行及越障；支架副缩短，轴距变小，增加对支架副之后轮排的拉力，拉动支架副之后轮排前行及越障；轴距反复变化，前后轮排交替前行，来摆脱各轮排同时遇障卡死的困境。

4.一种基于变轴距驱动的蠕动运动方法，其特征在于：采用权利要求1所述装置，实现单向蠕动，各车轮排无驱动，可同向单向转动，以轴距变化为驱动，轴距变大，推动支架副之前轮排前进，轴距变小，拉动支架副之后轮排前进；实现双向蠕动，采用可换向的单向轮排，换向后可反向蠕动；实现移动加蠕动的复合运动，各轮采用双向驱动轮，再加轴距变化的驱动，可实现移动加蠕动的复合运动。