[发明专利]自主移动机器人

权利要求书

1.一种自主移动机器人，所述自主移动机器人包括：

机器人主体；

移动单元，所述移动单元使所述机器人主体移动到目的地点；

检测器，所述检测器检测所述目的地点附近存在的人的状态；以及

控制器，所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人沿着根据由所述检测器检测到的人的状态而不同的行进路线接近所述目的地点附近存在的人。

2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其中

所述检测器包括评估单元，所述评估单元从所述目的地点附近存在的人的视线评估视野，以及

所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人根据由所述检测器检测到的人的状态，以所述自主移动机器人可能进入由所述评估单元评估的视野中的角度、以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。

3.根据权利要求2所述的自主移动机器人，其中

所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人根据时间段，以所述自主移动机器人可能进入由所述评估单元评估的视野中的角度、以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。

4.根据权利要求2所述的自主移动机器人，其中

所述控制器控制所述移动单元，以便在所述自主移动机器人在由所述评估单元评估的所述视野内的情况下，使所述自主移动机器人以所述自主移动机器人不可能进入所述视野中的角度、或以所述自主移动机器人几乎走出所述视野的角度接近所述目的地点附近存在的人。

5.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其中

所述控制器控制所述移动单元，以便使所述自主移动机器人沿着一路线移动，直到所述自主移动机器人接近离所述目的地点预设距离的点为止，所述路线是所检测到的从起点到所述目的地点的短路线，并且当所述自主移动机器人接近离所述目的地点所述预设距离的点时，甚至在不存在障碍物的情况下，也使所述自主移动机器人沿着除了最短路线之外的路线移动。

6.根据权利要求5所述的自主移动机器人，其中

所述控制器控制所述移动单元，以便当所述自主移动机器人接近离所述目的地点所述预设距离的点时，使所述自主移动机器人在所述目的地点附近以与所述目的地点附近存在的人的脸面向的方向所成的预定角度或更大角度接近所述目的地点附近存在的人，所述方向由所述检测器检测。

7.根据权利要求5所述的自主移动机器人，其中

所述检测器包括评估单元，所述评估单元从所述目的地点附近存在的人的视线评估视野，以及

所述控制器控制所述移动单元，以便当所述自主移动机器人接近离所述目的地点所述预设距离的点时，使所述自主移动机器人以使所述自主移动机器人移动到临时目标点并从所述临时目标点移动到被重置为目标点的目的地点的方式，接近所述目的地点附近存在的人，所述临时目标点是设置在所述目的地点附近、位于由所述评估单元评估的所述目的地点附近存在的人的视野的左侧或右侧并且远离所述视野的点。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的自主移动机器人，其中

所述控制器控制所述移动单元，以便根据由所述检测器检测到的人的状态，控制接近速度的同时使所述自主移动机器人接近所述目的地点附近存在的人。