[发明专利]一种空间变胞机构式码垛机器人机构

说明书

一种空间变胞机构式码垛机器人机构，包括安装固定板、平面定位机构以及水平伸出机构。所述第一主动电机与第二主动电机均安装在安装固定板上，所述输入固定杆固定安装在安装固定板上，实现平面定位机构在安装固定板上的装配，所述滑块导轨一端水平固定在固定连接杆上，实现水平伸出机构与平面定位机构的装配，所述滑槽安装在安装固定板上，实现水平伸出机构在安装固定板上的装配。本发明能克服现有码垛机器人机构的不足，可以根据功能需求或环境等的变化，实现三维空间的精确定位，工作时具有两种构态，应对不同的工作场合下的不同工作任务，本发明结构简单，便于加工制造与安装。

技术领域

本发明涉及机器人设计领域，特别是一种空间变胞机构式码垛机器人机构。

背景技术

随着机械自动化水平的提高，码垛机器人具有适用范围广、灵活性强、成本低以及维护方便等特点，广泛应用于食品生产、电气作业、机械加工等自动化生产企业。现有的码垛机器人机构大多具有较大重量与体积的底座，安装程序复杂，而且运动空间有限，难以满足多种工作场合不同工作任务情况下的工作需求。中国专利201110184520.9公开了一种变胞机构式码垛机器人机构，虽然能实现两种构态，但单自由度构态时的轨迹是固定的，不利于面对更多任务情况时的码垛工作；中国专利201410829333.5公开了一种变胞并联码垛机器人机构，但必须要使用回转平台才能完成三维空间中的定位，回转平台需要承受整个机构的重量，结构复杂。目前，尚未见有一种结构简单，能实现三维空间的定位，构态多样，能应对不同的工作场合下的不同工作任务的情况下完成码垛工作的码垛机器人机构。将变胞机构应用于码垛机器人设计，将产生一类新型的空间变胞机构式码垛机器人机构，使码垛机器人更大发挥其功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种空间变胞机构式码垛机器人机构，它能克服现有码垛机器人机构的不足，可以根据功能需求或环境等的变化，实现多种构态变换，结构简单，能适应不同的工作任务。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：一种空间变胞机构式码垛机器人机构，包括安装固定板、平面定位机构以及水平伸出机构，具体结构和连接方式为：

平面定位机构包括第一主动电机、第二主动电机、输入固定杆、第一辅助输入杆、第一光滑圆柱铰链、直角杆、第三光滑圆柱铰链、第一输入杆、第二光滑圆柱铰链、第一连杆、第五光滑圆柱铰链、固定连接杆、第二连杆、第一辅助连杆、第四光滑圆柱铰链、第六光滑圆柱铰链、第七光滑圆柱铰链、第二输入杆，所述第一主动电机与第二主动电机均安装在安装固定板上，所述输入固定杆固定安装在安装固定板上，第一辅助输入杆的一端通过第一光滑圆柱铰链与输入固定杆相连，另一端与直角杆的水平伸长端通过第三光滑圆柱铰链相连，第一主动电机的传动轴穿过输入固定杆与第一输入杆的下端相固定，驱动第一输入杆转动，第一输入杆的另一端通过第二光滑圆柱铰链与直角杆的直角端和第一连杆的下端相连，所述第一连杆的上端通过第五光滑圆柱铰链与固定连接杆下端和第二连杆的上端相连，第一辅助连杆的一端通过第四光滑圆柱铰链与直角杆的竖直伸长端相连，另一端通过第六光滑圆柱铰链与固定连接杆的上端相连，所述第二连杆下端通过第七光滑圆柱铰链与第二输入杆的上端相连，第二主动电机的传动轴穿过输入固定杆与第二输入杆的下端相固定，驱动第二输入杆转动；