[发明专利]一种以双气压缸为可展单元的空间折展机构

权利要求书

1.一种以双气压缸为可展单元的空间折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链、斜边杆、第一垫圈、第一气压缸、第二垫圈和第二气压缸，其特征在于，具体结构和连接方式如下，

所述八边形支座与三自由度铰链固定连接；所述三自由度铰链包括第一铰链，第二铰链和第三铰链，所述第一铰链一端通过转动副与斜边杆连接，另一端通过转动副与第二铰链连接，所述第二铰链一端通过转动副与第一铰链连接，另一端通过转动副与第三铰链连接，所述第三铰链一端通过转动副与第二铰链连接，另一端与八边形支座固定连接；所述斜边杆一端通过转动副与第一铰链连接，另一端通过转动副与第一垫圈和第一气压缸连接；所述第一垫圈通过转动副与斜边杆和第一气压缸连接；所述第一气压缸一端通过转动副与第一垫圈和斜边杆连接，另一端通过转动副与第二垫圈和第二气压缸连接；所述第二垫圈通过转动副与第一气压缸和第二气压缸；所述第二气压缸一端通过转动副与第二垫圈和第一气压缸连接，另一端通过转动副与另一个三自由度铰链的第一铰链连接。

2.根据权利要求1所述的以双气压缸为可展单元的空间折展机构，其特征在于，支座为多边形支座。

3.根据权利要求1所述的以双气压缸为可展单元的空间折展机构，其特征在于，所述的八边形支座有八条边，每一条边固定连接两个三自由度铰链。

4.根据权利要求1所述的以双气压缸为可展单元的空间折展机构，其特征在于，所述的第一气压缸和第二气压缸具有相同机构，均由伸缩杆和伸缩缸构成，所述第一气压缸包括第一伸缩杆和第一伸缩缸，所述第一伸缩杆一端通过转动副与第二垫圈和第二伸缩缸连接，另一端嵌套在第一伸缩缸内部，所述第一伸缩缸一端通过转动副与第一垫圈和斜边杆连接，另一端包裹在第一伸缩杆外部；所述第二气压缸包括第二伸缩杆和第二伸缩缸，所述第二伸缩杆一端通过转动副与一个三自由度铰链的第一铰链连接，另一端嵌套在第二伸缩缸内部，所述第二伸缩缸一端通过转动副与第二垫圈和第一伸缩杆连接，另一端包裹在第二伸缩杆外部。

5.根据权利要求1所述的以双气压缸为可展单元的空间折展机构，其特征在于，所述可展单元包括斜边杆、第一气压缸和第二气压缸。

6.根据权利要求1所述的以双气压缸为可展单元的空间折展机构，其特征在于，可展机构完全展开时，所述斜边杆、第一气压缸和第二气压缸所在直线的交点构成一个等腰直角三角形。

7.根据权利要求1所述的以双气压缸为可展单元的空间折展机构，其特征在于，可展机构半展开状态和完全折叠状态时，所述斜边杆的长度等于压缩后的第一气压缸和压缩后的第二气压缸的程度之和。