[发明专利]臂构造以及搬运装置

说明书

实施方式涉及臂构造以及搬运装置，臂构造具备基台、第1连杆、第2连杆、连结部件以及重力补偿机构。第1连杆能够沿着铅垂方向旋转。第1连杆的一端侧经由第1旋转轴枢轴连接于基台。第2连杆能够沿着铅垂方向旋转。第2连杆的一端侧经由第2旋转轴枢轴连接于第1连杆的另一端侧。第2连杆的长度与第1连杆的长度相同。连结部件将第1旋转轴与第2旋转轴连结。当第1连杆以第1旋转轴为中心进行了旋转时，第2连杆以第2旋转轴为中心旋转。第2连杆的旋转角度为第1连杆的旋转角度的2倍。第2连杆的旋转方向与第1连杆的旋转方向相反。重力补偿机构与基台以及第1连杆连结。重力补偿机构对由于重力而围绕第1旋转轴产生的扭矩进行补偿。

本申请以2016年11月9日提出的日本专利申请2016-218817为基础，享受该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式在整体上涉及臂构造以及搬运装置。

背景技术

存在具备重力补偿机构的臂构造。重力补偿机构对由于重力而围绕连杆的旋转轴产生的扭矩进行补偿。通过设置重力补偿机构，能够降低驱动连杆的马达的输出。能够使马达以及臂构造小型化。

在具备这种重力补偿机构的臂构造中，期望马达的进一步的低输出化。

发明内容

本发明的实施方式所涉及的臂构造具备基台、第1连杆、第2连杆、连结部件以及重力补偿机构。上述第1连杆能够沿着铅垂方向旋转。上述第1连杆的一端侧经由第1旋转轴枢轴连接于上述基台。上述第2连杆能够沿着铅垂方向旋转。上述第2连杆的一端侧经由第2旋转轴枢轴连接于上述第1连杆的另一端侧。上述第2连杆的长度与上述第1连杆的长度相同。上述连结部件将上述第1旋转轴与上述第2旋转轴进行连结。在上述第1连杆以上述第1旋转轴为中心进行了旋转时，上述第2连杆以上述第2旋转轴为中心旋转。上述第2连杆的旋转角度是上述第1连杆的旋转角度的2倍。上述第2连杆的旋转方向与上述第1连杆的旋转方向相反。上述重力补偿机构与上述基台以及上述第1连杆连结。上述重力补偿机构对由于重力而围绕上述第1旋转轴产生的扭矩进行补偿。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图2是表示使第1实施方式所涉及的臂构造的第1连杆进行了旋转时的情况的示意图。

图3(a)是将第1实施方式所涉及的臂构造的重力补偿机构附近放大的示意图。图3(b)是表示第1实施方式所涉及的臂构造保持了物体时的状态的示意图。

图4是表示第2实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图5是表示第3实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图6是表示第4实施方式所涉及的臂构造的示意图。

图7是表示第4实施方式所涉及的臂构造保持了物体时的状态的示意图。

图8是表示第5实施方式所涉及的臂构造的立体图。

图9是表示第6实施方式所涉及的搬运装置的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。

附图是示意性或者概念性的图，各部分的厚度与宽度之间的关系、部分之间的大小的比例等不一定限定为与实际的相同。即便在表示相同部分的情况下，也有时根据附图而使彼此的尺寸、比例不同地表示。

在本申请说明书以及各图中，对于与已经说明了的要素相同的要素赋予相同的符号而适当省略详细的说明。

(第1实施方式)

图1是表示第1实施方式所涉及的臂构造100的示意图。