[发明专利]一种适用于无人机喷施雾滴的快速检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种适用于无人机喷施雾滴的快速检测方法，使用适用于无人机喷施雾滴的快速检测装置，该快速检测装置包括检测支架、雾滴检测系统、环境封闭装置以及地面端；所述雾滴检测系统和环境封闭装置都设置在所述检测支架上，所述雾滴检测系统和环境封闭装置都与所述地面端进行信息交互；所述检测支架包括结构支撑架、中部检测导轨以及牵引滑块；所述结构支撑架包括横向支撑架和纵向支撑架；所述横向支撑架为矩形结构，至少在横向支撑架的四个顶角处都设置有所述纵向支撑架；位于所述横向支撑架中部设置有所述中部检测导轨，所述中部检测导轨位于采样区域的正上方，在所述中部检测导轨上设置有若干个所述牵引滑块，位于每个所述牵引滑块下部都设置有用于连接所述雾滴检测系统的连接卡位；所述牵引滑块上设置有动力源和远程控制单元，所述远程控制单元与所述地面端进行信息交互，所述远程控制单元控制所述动力源工作，

所述雾滴检测系统包括机械手臂、紫光灯、全方位云台以及视觉传感器；所述机械手臂通过所述连接卡位安装在一所述牵引滑块下方，所述机械手臂的方向和长度为可转动伸缩调节；紫光灯通过所述连接卡位安装在另一所述牵引滑块下方，对检测装置封闭区域内作物起照明作用；所述全方位云台安装在所述机械手臂下部，所述视觉传感器安装在所述全方位云台上，拍摄的图像能实时回传所述地面端；

所述环境封闭装置包括遮光布和遮光布收放装置；所述遮光布收放装置通过组装卡位分别固定在所述结构支撑架两端，每一所述遮光布收放装置内都设置有所述遮光布，由所述遮光布收放装置容置所述遮光布；

所述遮光布包括前部伸缩式遮光布和后部卷帘式遮光布；所述前部伸缩式遮光布的两层布料内部纵向间隔穿插有半包围结构“门”字形的金属丝；所述前部伸缩式遮光布后端与所述遮光收放装置连接，所述前部伸缩式遮光布前端设置有若干牵引拉环和锁紧扣；所述后部卷帘式遮光布顶部与所述遮光收放装置连接，所述后部卷帘式遮光布周边设置有连接挂钩；

所述遮光布收放装置呈“门”字形，包括前部收放装置和后部收放装置，内部空间分别用于存放回收所述前部伸缩式遮光布和后部卷帘式遮光布；所述前部收放装置上方开设有与所述前部收放装置连接的收取门，所述收取门上设置有提拉把手；所述后部收放装置上设置有旋转式把手；

其特征在于，该快速检测方法包括以下步骤：

a、预先对试验地块进行探查，测量植株长势，规划无人机航线，确定要检测的植株范围及样品特征，选取目标测试地点；

b、试验前，根据事先探查的结果，规划设计检测装置各部位尺寸大小，使其相互匹配合适，并备齐相应材料；

c、对无人机进行飞行前调试，调试工作完成后，开始向药箱装中添加药液，药液中混入荧光粉；

d、无人机开始按照试验规划起飞作业，对目标测试地点进行喷施；

e、喷施结束后，在选定的目标采样区域开始精确组装搭建检测装置；

f、组装完成后，检测装置整体的牢固性，并对各检测装置各工作部件行远程控制测试；

g、开始准备进行检测工作，人工将两侧的前部伸缩式遮光布牵引至检测装置中部，利用锁紧扣相互锁紧贴合；同时将两侧的后部卷帘式遮光布从后部收放装置中取出展开，通过连接挂钩固定在检测支架的两侧，此时检测装置的内部封闭环境形成；

h、远程控制打开安放在安装在牵引滑块下方的紫光灯，将检测装置封闭区域照亮，此时附着在封闭区域内部植株叶片上的荧光物质开始显色；

i、远程控制牵引滑块在中部检测导轨上移动，并调节机械手臂及全方位云台，调整视觉传感器位置，开始对下方区域内整体作物及不同位置植株各个特征叶片表面的荧光图像进行采集；

j、将采集到的图像通过无线传输模块传回到地面端，地面端实时对图像进行分析处理，得到此封闭区域内雾滴的分布规律及沉积分布均匀性信息，进而得知了无人机在此区域的喷施效果。

2.如权利要求1所述的一种适用于无人机喷施雾滴的快速检测方法，其特征在于：所述遮光布采用两层不透光材料制成。

3.如权利要求1所述的一种适用于无人机喷施雾滴的快速检测方法，其特征在于：所述地面端包括数据处理模块、控制模块以及无线通信模块，用于远程发布指令控制检测装置各个部位运作，同时对接收到的图像进行实时数据处理分析。