[发明专利]基于矢量推进的球形水下机器人

权利要求书

1.一种基于矢量推进的球形水下机器人，包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，其特征是：在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。

2.根据权利要求1所述的基于矢量推进的球形水下机器人，其特征是：光纤连接两个光端机实现水上和水下之间的通信，所述光端机具有2路摄像头接口，1路485接口与一路网络接口，所述光端机的在水下部分将视频信号与网络信号转化为光信号，光信号通过所述光纤进行传输；所述光端机的水上部分将光信号解码为视频信号与网络信号，并使用视频采集卡将视频信号传给电脑。

3.根据权利要求1或2所述的基于矢量推进的球形水下机器人，其特征是：机械手布置于底部摄像机两侧。