[发明专利]一种适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置及其应用

权利要求书

1.一种适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，包括由下而上依次设置底座、回转座、大臂、小臂和机械手；回转座位于底座上并通过设置在底座上的第一电机驱动旋转，大臂底部与回转座连接并通过设置在回转座上的第二电机驱动旋转，小臂底部与大臂顶部连接并通过设置在回转座上的第三电机驱动旋转，机械手与小臂顶部连接并通过设置在大臂上的第四电机驱动旋转。

2.如权利要求1所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述底座为一圆柱体，第一电机安装于圆柱体内并通过第一减速器与回转座底部传动连接。

3.如权利要求1所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述回转座上表面相对设置有两个立板，大臂底部位于两个立板之间，第二电机安装在立板一侧并通过第二减速器与大臂底部连接。

4.如权利要求1所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述第三电机安装在立板另一侧并通过第三减速器与设置在大臂内的第一链轮传动连接，所述小臂内设置有第二链轮且第二链轮与小臂底部固定连接，第一链轮与第二链轮通过链条传动连接。

5.如权利要求4所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述第一链轮的中心设有向外延伸的第一链轮轴，第一链轮轴一端贯穿大臂底部后与第三减速器连接、另一端通过轴承与大臂底部连接。

6.如权利要求4所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述第二链轮的中心设有向外延伸的第二链轮轴，第二链轮轴贯穿小臂底部后两端与大臂顶部连接，且第二链轮轴与小臂底部固定连接。

7.如权利要求6所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述第四电机安装在大臂上，第四电机通过第四减速器与设置在大臂内的第三链轮传动连接，小臂底部和顶部分别设置有第四链轮和第五链轮，第四链轮设置在第二链轮轴上；第五链轮的中心设有向外延伸的第三链轮轴，第三链轮轴的两端分别与小臂顶部连接且第三链轮轴还与机械手固定连接，第三链轮和第四链轮之间、第四链轮和第五链轮之间分别通过链条传动。

8.如权利要求7所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述第二链轮轴的两端通过轴承与大臂顶部连接，第四链轮通过轴承安装在第二链轮轴上。

9.如权利要求7所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置，其特征在于，所述第一链轮、第二链轮、第三链轮、第五链轮均为单排链轮，所述第四链轮为双排链轮；

所述第三链轮轴的两端通过轴承与小臂顶部连接。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置的工作方法，包括以下步骤：

作业时，通过启动第一电机，第一电机运行驱动回转座在底座上旋转；通过启动第二电机，第二电机运行带动大臂绕第一链轮轴旋转；通过启动第三电机，第三电机运行带动第一链轮轴转动，第一链轮轴借助链条带动第二链轮轴转动，第二链轮轴转动的同时带动小臂绕第二链轮轴旋转；通过启动第四电机，第四电机运行带动第三链轮转动，第三链轮借助链条带动第四链轮转动，第四链轮借助链条带动第三链轮轴转动，第三链轮轴转动的同时带动机械手转动。