[发明专利]一种智能车辆感知系统的信息融合方法

权利要求书

1.一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)处理器判断前向超声波雷达是否检测到障碍物信息；

2)若检测到，则直接输出所述超声波雷达检测到的障碍物信息；若未检测到，则再判断、处理和输出毫米波雷达传感器和/或视觉传感器检测到的障碍物信息；若所述毫米波雷达传感器和视觉传感器都检测到障碍物信息，则进一步判断是否为同一障碍物，若是同一障碍物，则融合处理对应障碍物信息并输出对应障碍物信息；若不是同一障碍物，则直接分别输出对应障碍物的信息。

2.根据权利要求1所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，步骤2)中，判断、处理和输出过程还包括：若所述毫米波雷达传感器和视觉传感器中仅有一个传感器检测到障碍物信息，则直接输出对应障碍物的信息。

3.根据权利要求1或2所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，所述融合处理对应障碍物信息的方法为，使用扩展型卡尔曼滤波对所述毫米波雷达传感器和视觉传感器的信息进行滤波处理，最终输出一个障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，步骤1)中，处理器还处理和输出车辆侧向探测用的激光雷达传感器的探测信息。

5.根据权利要求4所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，所述处理车辆侧向探测用的激光雷达传感器的探测信息的方法包括：首先滤波，然后绘制点云数据栅格地图，最后聚类分析。

6.根据权利要求1所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，处理器还通过所述视觉传感器采集和识别道路标线信息，用于车道识别。

7.根据权利要求1所述的一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，处理器还判断各传感器是否有故障，当有传感器出现故障时，报警并禁用包括车道保持、无人驾驶在内的智能行车功能。