[发明专利]平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法

权利要求书

1.一种平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：对运动链的构件和运动副进行编号，其中运动副为P_n，并生成n×n编号矩阵A：

式中，n为运动副的数量，编号矩阵的对角线元素a_i,j(i＝j)均为0，编号矩阵的其它元素a_i,j(i≠j,i＝1,…,n；j＝1,…,n)为连接运动副P_i和运动副P_j的构件的编号，当运动副P_i和运动副P_j没有连接时，a_i,j＝0。

2.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：将所述编号矩阵A的元素a_i,j进行bool运算，当元素a_i,j＝0时，元素值不变，当元素a_i,j≠0时，元素值取值1，取得邻接矩阵B。

3.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：检索编号矩阵A，当运动副P_i和运动副P_j没有连接时a_i,j＝0，当运动副P_i和运动副P_j有连接时a_i,j＝1，取得运动链的关联矩阵C，其中行号代表构件编号，列号表示运动副编号，表达运动副P_n与各构件的连接关系。

4.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：检索编号矩阵A，当运动副P_i对应的i行元素的构件编号出现的次数为k，运动副P_i对应的i行元素的构件为g元构件，g＝k+1，取得运动链构件的属性表。

5.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：检索编号矩阵A，当运动副P_i对应的i列元素的构件编号出现的次数为k，运动副P_i对应的i行元素的构件为g元构件，g＝k+1，取得运动链构件的属性表。

6.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：检索编号矩阵A，当运动副P_i对应的i行元素a_i,j(i,j＝1,2,,…,n)中有m个及m个以上非0且不相等的值，则运动副P_i处的铰链为m元复铰，其中m≥3。

7.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：检索编号矩阵A，当运动副P_i对应的i列元素a_i,j(i,j＝1,2,,…,n)中有m个及m个以上非0且不相等的值，则运动副P_i处的铰链为m元复铰，其中m≥3。

8.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：对运动副P_i对应的i行元素a_i,j(i,j＝1,2,…,n)进行广义运算，剔除非零元素，对大于2个的相同构件编号保留2个，取得每个运动副P_i的数组代号，进而取得数组代号与运动副P_i连接关系对应的运动副类型表。

9.根据权利要求1所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：对运动副P_i对应的i列元素a_i,j(i,j＝1,2,…,n)进行广义运算，剔除非零元素，对大于2个的相同构件编号保留2个，取得每个运动副P_i的数组代号，进而取得数组代号与运动副P_i连接关系对应的运动副类型表。

10.根据权利要求9所述平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：通过对运动副类型表中运动副P_i的连接关系进行检索，取得带运动副P_i的构件属性表。