[发明专利]一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台

权利要求书

1.一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台，其特征在于：定平台5与四个结构相同的伸缩杆4一端固定连接，伸缩杆4另一端与第一动平台1通过球副3连接，四套机构相同且对称的UPU型支链结构的中间伸缩杆7一端以万向节6的十字轴承为平面，与第一动平台1垂直连接，伸缩杆7另一端以万向节8的十字轴承为平面，与第二动平台2垂直连接，第二动平台2的内侧垂直安装有夹具9，导丝11和预弯电极13都安装在夹具9上。

2.根据权利要求1所述一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台，其特征在于：所述的伸缩杆4、7可以是电动缸，也可以是直线电机或液压缸，其中伸缩杆4也可以是气缸。

3.根据权利要求1所述一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台，其特征在于：夹具9具有一个平移自由度，垂直安装在第二动平台2内侧，同时夹具9的导丝11轴线过第二动平台2的中心点且垂直于第二动平台2向外。