[发明专利]基于智能机器人的去毛刺工作站及去毛刺方法

权利要求书

1.基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于包括：上下料机器人、去毛刺加工机器人、去毛刺工作台、端拾器快换装置、工控操作台，其中上下料机器人上搭载有抓手、三维激光扫描仪和视觉CCD，去毛刺加工机器人上搭载有切削高速主轴，切削高速主轴上安装有切削刀具，上下料机器人和去毛刺加工机器人分别与端拾器快换装置及工控操作台电气连接，去毛刺工作台位于上下料机器人、去毛刺加工机器人附近。

2.如权利要求1所述的基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于：所述去毛刺工作台采用两个，交替进行去毛刺加工。

3.如权利要求1所述的基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于：该去毛刺工作站还配备有用于装工件的盛具。

4.基于智能机器人的去毛刺方法，采用了如权利要求1-3任一所述的基于智能机器人的去毛刺工作站，其特征在于方法如下：

(1)把待去毛刺产品的2D和3D产品图通过工控操作台导入工作站的产品数据库中；

(2)启动工作站，上下料机器人使用末端搭载的CCD识别盛具内工件的摆放位置，抓取工件放置于去毛刺工作台，去毛刺工作台传感器识别工件到位后，启动夹具锁紧机构，自动锁紧工件；

(3)上下料机器人搭载的三维激光扫描仪对工件进行三维扫描，通过解析算法，自动生成产品的实际2D和3D图，此图自动和数据库中的原始2D和3D图进行比较，生成毛刺位置坐标和加工基准；

(4)将生成毛刺位置坐标和加工基准自动输给去毛刺机器人，二次开发的在线生成的去毛刺程序软件包，按此坐标自动生成机器人去毛刺轨迹和姿态程序，并按设定切削精度在去毛刺工作台上高速切削去毛刺；

(5)切削去毛刺结束，工作台夹具锁紧机构自动打开，上下料机器人抓拿此工件，放入出料盛具内。