[发明专利]基于多传感器融合检测的智能探索机器人及其检测方法

权利要求书

1.一种基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：该机器人包括支座，所述支座两侧分别设置有履带底盘和减震机构，所述减震机构位于所述履带底盘上；所述支座两侧还设置有热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器，所述热敏电阻平均分布在所述支座两侧；所述红外传感器和超声波传感器设置在所述支座前方无遮挡位置处；所述火焰传感器设置在所述支座上能接触空气面积较大较为空旷的位置；所述支座内部设置有单片机、减速电机、信号接收站和碰撞传感器，所述单片机用于接收所述碰撞传感器、热敏电阻、火焰传感器、超声波传感器和红外传感器传输至的信号，并控制所述减速电机动作；所述信号站与所述单片机进行信息交互；位于所述支座顶部设置有所述机械臂，所述机械臂由所述单片机控制工作；在所述支座内部还设置有电源。

2.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述支座内设置有若干信号站，每一所述信号站上都设置有磁铁装置；所述机械臂前端设置有一个由所述单片机控制的微型电磁铁吸盘，通过所述微型电磁铁吸盘吸住所述信号站上固定的所述磁铁装置，以放置或取走所述信号站。

3.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：每一所述履带底盘都包括导向轮、履带、托带轮、驱动轮、传动轴、支重轮、驱动轴、带齿皮带和同步带轮；所述减速电机的输出轴与所述同步带轮同轴连接，所述同步带轮通过所述带齿皮带与所述传动轴连接；所述传动轴通过同步带轮传动机构与所述驱动轴连接，所述驱动轴上设置有所述驱动轮；所述导向轮、托带轮、驱动轮和支重轮均设置在所述支座上，并构成履带底盘的框架，所述履带位于该框架外侧，由所述驱动轮带动运动；所述导向轮位于所述支座前方，所述驱动轮位于所述支座后方，且所述导向轮的中心位置距离地面的高度大于所述驱动轮中心位置距离地面的高度；所述托带轮位于所述导向轮和驱动轮之间，且所述托带轮的中心位置距离地面的高度大于所述导向轮的中心位置距离地面的高度；所述支重轮设置在所述减震机构上。

4.如权利要求3所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述同步带轮传动机构包括所述同步带轮和皮带；所述传动轴上同轴设置有所述同步带轮，所述驱动轴上也设置有所述同步带轮，两所述同步带轮通过所述皮带传动连接。

5.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：每一所述减震机构都包括缓冲弹簧和减震臂；所述减震臂采用两个，两所述减震臂呈交叉设置，且交叉点活动连接在所述支座侧壁，位于上方的所述减震臂两端部均滑动设置在轨道内，所述轨道固定在所述支座侧壁上；位于下方的所述减震臂两端部分别与所述支重轮连接；在交叉点上方还设置有与每一所述减震臂一体成型的弧形臂，两所述弧形臂呈对应设置构成半圆弧，位于两所述弧形臂端部设置有所述缓冲弹簧。

6.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述支座采用碳纤维板制成。

7.如权利要求1所述的基于多传感器融合检测的智能探索机器人，其特征在于：所述支座上设置有多种环境传感器，所述多种环境传感器紧贴所述支座顶部平均分布；位于所述支座两侧边缘处还设置有用于监测机器人位置的激光测距传感器，环境传感器和激光测距传感器采集到的数据均传输至所述单片机。