[发明专利]一种豆干切片视觉定位方法

权利要求书

1.一种豆干切片视觉定位方法，所述豆干上设有呈十字状垂直相交的压花，其特征在于：包括如下步骤：

(1)通过照相设备采集待切片的豆干的图像；

(2)创建预设模板，所述预设模板的初始状态为一条水平横线与一条与之垂直的竖线相交所组成的十字图案；

(3)对豆干图像进行二值化，沿着豆干的轮廓对二值化后的豆干图像进行归一化，采用单一均匀颜色对归一化后的豆干轮廓进行渲染；

(4)扫描采用单一均匀颜色渲染后的豆干轮廓，求出其重心点A，以重心点A为圆心，画一个半径为30-70pixels的圆，撤去圆内渲染图层，将预设模板在旋转角度为-40°至40°的范围内进行旋转后与圆内的豆干图像进行模板匹配，输出预设模板在豆干图像中最佳匹配位置处的十字图案交点B，点B的坐标参数与旋转角度参数为(x1,y1,angle1)，其中，angle1为预设模板中的横线相对于水平线的旋转角度，再以点B为圆心，画一个半径为150-250pixels的圆，撤去圆内渲染图层，将所述预设模板在旋转角度为-40°至40°的范围内进行旋转后与圆内的豆干图像进行模板匹配,输出预设模板在豆干图像中最佳匹配位置处的十字图案交点C，点C的坐标参数与旋转角度参数为C(x2,y2,angle2),其中，angle2为预设模板中的线相对于水平线的旋转角度。

(5)选取点B的坐标参数，以及点B与点C的旋转角度参数平均值，作为切片机最终下刀位置的坐标参数与旋转角度参数；

(6)将所述坐标参数与旋转角度参数输入至切片机。

2.根据权利要求1所述的豆干视觉切片定位方法，其特征在于：所述步骤(5)中所得到切片机下刀位置坐标参数为(x1,y1),旋转角度参数为[(angle1+angle2)/2，(angle1+angle2)/2+90°]，其中，[(angle1+angle2)/2]对应切刀横向切豆干的角度，[(angle1+angle2)/2+90°]对应切刀纵向切豆干的角度。

3.根据权利要求1所述的豆干切片视觉定位方法，其特征在于，所述步骤(6)中，坐标参数与旋转角度参数以TCP通信的方式，以工控机作为服务器，切片机作为客户端，将坐标参数(x1,y1),旋转角度参数[(angle1+angle2)/2，(angle1+angle2)/2+90°]传送至所述切片机。