[发明专利]一种基于万向节的柔性机械臂

权利要求书

1.一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于，包括有万向节、经万向节转动连接的前关节和后关节、控制前关节和后关节之间相对转角的动力件，万向节包括可以相对万向转动的子万向节和母万向节，子万向节和母万向节分别连接前关节和后关节。

2.根据权利要求1所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述前关节和后关节均包括相互垂直并在中部固定连接的一系梁和二系梁。

3.根据权利要求2所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：包括可伸缩的软性面，所述前关节和后关节的一系梁和二系梁的端部均抵接在所述软性面的内壁上。

4.根据权利要求1所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述子万向节包括连杆和固连于连杆朝向母万向节一端的球状体，球状体外表面上开设有若干条第一滑槽，第一滑槽之间相互平行。

5.根据权利要求4所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述母万向节包括连杆和固连于连杆朝向子万向节一端的固定爪，固定爪由与第一滑槽对应的固定条组成，固定条沿球状体外表面弯曲，且固定条朝向球状体的一侧开设有第二滑槽。

6.根据权利要求5所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述第一滑槽和第二滑槽中可滚动的容置有球体，使子万向节和母万向节可相对万向转动地卡接在一起。

7.根据权利要求5所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述球体、第一滑槽和第二滑槽的表面均覆盖有磁性材料。

8.根据权利要求5所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述固定条均设置于球状体外表面的一个同心球面上，同心球面的半径大于球状体外表面的半径。

9.根据权利要求2所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述动力件包括设置于前关节、后关节和万向节同一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线及设置于前关节和后关节上的固定部，固定部包括设置于前关节上的第一固定部和设置于后关节上的第二固定部。

10.根据权利要求9所述的一种基于万向节的柔性机械臂，其特征在于：所述第一固定部设置于前关节的一系梁/二系梁的一端，第二固定部设置于后关节的一系梁/二系梁的另一端，钢线的两端与第一固定部和第二固定部分别连接固定。