[发明专利]堆垛机、自动化立体仓库及自动化立体仓库的出入库方法

权利要求书

1.一种自动化立体仓库，其特征在于，包括仓库管理系统和与仓库管理系统通信连接的堆垛机控制系统，其特征在于，还包括若干个横向设置的行轨道组、若干个竖向设置的列轨道组及堆垛机，每个行轨道组与每个列轨道组交叉；

所述堆垛机包括龙门架和设置在龙门架的两个立架底部的行走机构；所述行走机构包括行走机构焊接架、第一驱动装置、Y向行走轮总成及X向行走轮总成，Y向行走轮总成和X向行走轮总成均设置在行走机构焊接架底部，第一驱动装置驱动Y向行走轮总成升降；

所述行轨道组和列轨道组均由两条相互平行的轨道组成，每个行轨道组的两条轨道之间均匀设置有若干列货位；所述堆垛机的一个所述X向行走轮总成在行轨道组的一条轨道上行走，另一个X向行走轮总成在行轨道组的另一条轨道上行走；堆垛机的Y向行走轮总成在列轨道组上行走；

所述堆垛机控制系统包括行走轮切换模块，所述行走轮切换模块包括：

X向编码器，用于检测所述X向行走轮总成的行走圈数，当堆垛机位于所述行轨道组和所述列轨道组的交叉处时X向编码器具有第一初始值；

Y向编码器，用于检测所述Y向行走轮总成的行走圈数；

X换Y检测元件，设置在Y向行走轮总成上，用于检测Y向行走轮总成与列轨道组的对齐情况；

Y换X检测元件，设置在X向行走轮总成上，用于检测X向行走轮总成与行轨道组的对齐情况；

控制单元，用于在检测到X向编码器的行走圈数为第一初始值时，控制X换Y检测元件检测Y向行走轮总成与列轨道组的对齐情况，如果对齐，则启动所述第一驱动装置带动Y向行走轮总成下降；在检测到Y向编码器的行走圈数为预设值时，控制Y换X检测元件检测X向行走轮总成与行轨道组的对齐情况，如果对齐，启动所述第一驱动装置带动Y向行走轮上升，所述预设值为堆垛机到达目标位置时Y向行走轮总成要行走的圈数。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机还包括提升机构，所述提升机构包括动滑轮、第一链条、第二链条、第一定滑轮、第二定滑轮及驱动动滑轮升降的第二驱动装置；第二驱动装置设置在所述龙门架的一个立架上，第一定滑轮和第二定滑轮分别位于所述龙门架的横梁两端；第一链条一端和第二链条一端均与所述立架连接，第一链条另一端绕过动滑轮和第一定滑轮后与抓取机构的一端连接，第二链条的另一端绕过动滑轮和第二定滑轮后与抓取机构的另一端连接。

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机还包括抓取机构，所述抓取机构包括抓取机构焊接架、左驱动装置、右驱动装置、左钩件及右钩件，左驱动装置驱动左钩件沿抓取机构焊接架长度方向运动，右驱动装置驱动右钩件沿抓取机构焊接架长度方向运动。

4.根据权利要求3所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述左钩件和右钩件上均设置有检测开关，检测开关分别与所述左驱动装置和右驱动装置电连接。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机控制系统包括定位模块，所述定位模块包括若干列检测块、若干行检测块、与列检测块信号配合的列定位开关及与行检测块信号配合的行定位开关，列轨道组上设置有与行轨道组一一对应的所述行检测块，行轨道组上设置有与货位一一对应的所述列检测块，所述列定位开关和行定位开关均设置在所述行走机构焊接架底部，且列定位开关与所述X向行走轮总成的驱动装置电连接，行定位开关与所述Y向行走轮总成的驱动装置电连接。