[发明专利]一种具有十字轴的异侧级联式柔性机械臂

权利要求书

1.一种具有十字轴的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于，包括若干个串联的十字型固定梁、连接相邻十字型固定梁的十字轴、动力组件：

十字型固定梁包括相互垂直并在中部固连的一系梁和二系梁；

十字轴包括相互垂直并在中部固连的第一连接件和第二连接件，第一连接件的两端部向同一侧延伸出两个第一连接部，第二连接件的两端部向同一侧延伸出两个第二连接部，第一连接部和第二连接部位于十字轴的不同侧，一系梁的两端与两个第一连接部分别固连，二系梁的两端与两个第二连接部分别固连；

动力组件包括设置于十字型固定梁一侧的滑轮、穿过滑轮的钢线、设置于十字型固定梁上的固定部，固定部包括设置于相邻且位于滑轮远端的一系梁/二系梁上的第一固定部、设置于相邻且位于滑轮近端的一系梁/二系梁上的第二固定部，第一固定部设置于一系梁/二系梁的一端，第二固定部设置于相邻的一系梁/二系梁的另一端，钢线的两端与第一固定部和第二固定部分别连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有十字轴的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：所述固定部与十字型固定梁通过插接连接的方式固定。

3.根据权利要求1所述的一种具有十字轴的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：包括可伸缩的软性面，十字型固定梁中的一系梁和二系梁的端部均抵接在所述软性面的内壁上。

4.根据权利要求1所述的一种具有十字轴的异侧级联式柔性机械臂，其特征在于：所述滑轮的转动中心固连有电机的输出轴，电机通过正转或反转带动滑轮顺时针或逆时针转动。