[发明专利]一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置

权利要求书

1.一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：包括用于输送直型工件的进料机构、送料机构和用于夹紧直型工件的夹紧机构，其中进料机构设置在工作台的左侧，送料机构设置在工作台的右侧，送料机构包括用于容纳直型工件且能够带动直型工件180°旋转的开闭旋转组件以及将工件送入夹紧机构的推料组件，夹紧机构固定在机床车头内位于开闭旋转组件的左侧，在开闭旋转组件的上方设有可带动开闭旋转组件上下移动的移动机构。

2.根据权利要求1所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述开闭旋转组件包括开闭夹头以及设置在开闭夹头顶端的旋转气缸，其中开闭夹头包括夹爪以及驱动夹爪开闭的手指气缸，手指气缸设置在旋转气缸的下端与夹爪相连接。

3.根据权利要求2所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述夹爪采用张开闭合的两爪结构，夹爪可根据不同直型工件拆装切换，当夹爪闭合时，夹爪的内腔能供直型工件装夹部的外接轮廓容纳，当夹爪张开时，夹爪开档大于直型工件的外接轮廓。

4.根据权利要求3所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述推料组件包括高频连续推进气缸以及用于将开闭旋转夹头内的直型工件推送至夹紧机构的推进块，推进块位于开闭旋转夹头的右侧与夹爪的位置相对应，推进块的后端与高频连续推进气缸的活塞杆相连接，高频连续推进相对于弹性夹头的慢速旋转而言。

5.根据权利要求4所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述送料机构固定在一倒L型的固定板上，其中高频连续推进气缸固定在固定板的竖板的右侧，高频连续推进气缸的活塞杆穿过固定板的竖板与推进块的右端相连接，旋转气缸固定在固定板的横板左侧底部。

6.根据权利要求5所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述移动机构包括一垂直气缸和一限位气缸，垂直气缸通过固定支架垂直设置在固定板的横板上方，在固定支架与固定板的横板之间设有导引连接轴，限位气缸平行于垂直气缸设置在固定支架的右侧位于横板的右端上方。

7.根据权利要求6所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述进料机构包括进料轨道以及能将进料轨道上的直型工件逐个推入旋转夹头内的进料气缸，在进料轨道的右侧竖直设有一进料板，进料板固定在工作台上，进料板的上端与固定支架的左侧固定连接。

8.根据权利要求1所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述夹紧机构包括一弹性夹头和用于将弹性夹头上的直型工件顶出且能清除弹性夹头内的残留铁屑的顶出组件，顶出组件包括顶出气缸、与顶出气缸活塞杆相连的顶棒、套在顶棒上的顶杆以及套在顶杆上的固定片和弹簧，弹簧使顶棒保持往后趋势，顶杆的前段为与弹性夹头的内腔相契合的结构，顶杆的后段为连接杆，顶杆内轴向开设有贯穿的中心圆孔，中心圆孔内穿置有一可对有内孔的工件进行内孔铁屑清除的顶棒，顶棒的后端与顶出气缸的活塞杆相连接，并且顶棒的后端有用来抵触顶杆的配合部。

9.根据权利要求8所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述弹性夹头是采用用线切割加工而成的具有六条方棱形状的六边型内腔结构，六边形内腔中成型有以工件装夹长度为深度、以稍大于六边形的内切园为直径进行铰孔的定位台阶作为装夹基准；所述弹性夹头的六边型内腔的六条内壁的中部轴向成型有截面为方形的条形凸筋，顶杆的前段外壁上成型有对应的截面为方形的条形凹槽。

10.根据权利要求9所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述连接板的中部成型有供连接杆穿置的圆孔，连接杆的后端成型有与圆孔相抵限位的环形凸部，顶棒的前端穿过连接板的圆孔插置在顶杆的中心圆孔中；所述顶棒外套设有一弹簧，弹簧的前端支撑在连接板的左侧，顶棒的后端成型有对弹簧的后端进行限位的凸环，同时兼作抵触顶杆的配合部。

11.根据权利要求1至10任一权利要求所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：还包括有控制所述进料机构、送料机构、夹紧机构中各个气缸动作的包括PLC控制器，在送料机构与进料机构的相应位置设有报警装置。