[发明专利]一种分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法及系统

权利要求书

1.一种分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，

获取实际路面坡度信息；

判断实际路面坡度是否大于设定坡度；

若实际路面坡度大于设定坡度，则控制将实际输出驱动扭矩平均分配至与车辆四个车轮对应的四个驱动电机；

若实际路面坡度小于设定坡度，则控制将实际输出驱动扭矩平均分配至与车辆两个后车轮对应的两个驱动电机；

所述驱动扭矩的估算方法的流程如下：

获取路面坡度信息和车辆状态信息,计算车辆行驶驱动力矩，所述车辆状态信息包括车辆当前车速、车辆当前加速度和车辆当前质量；

判断车辆当前车速是否大于设定车速；

若车辆当前车速大于设定车速，则以目标加速度为指标计算得到第一输出驱动扭矩；若车辆当前车速小于设定车速，则以目标爬坡度为指标计算得到第二输出驱动扭矩；

比对车辆行驶驱动力矩与第一输出扭矩或第二输出扭矩，得到最大值即为实际输出驱动扭矩。

2.根据权利要求1所述的分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，所述目标加速度为车辆加速度的最大值。

3.根据权利要求1或2所述的分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，所述目标爬坡度为车辆爬坡度的最大值。

4.根据权利要求1所述的分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆行驶驱动力矩的计算公式如下：

其中，车辆行驶驱动力矩T_m、车辆当前自身重力G、车辆当前自身质量m、坡度i、车辆当前车速u_a、轮胎滚阻系数f、传动系统效率η_T、旋转质量换算系数δ、空气阻力系数C_D、迎风面积A、轮胎滚动半径r、主减速比i_g使用车辆试验测量数据。

5.根据权利要求1所述的分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，所述第一输出驱动扭矩的计算公式如下：

其中，T_n1为第一输出驱动扭矩、a_max为车辆目标加速度、车辆当前自身重力G、车辆当前自身质量m、车辆当前车速u_a、轮胎滚阻系数f、传动系统效率η_T、旋转质量换算系数δ、空气阻力系数C_D、迎风面积A、轮胎滚动半径r、主减速比i_g使用车辆试验测量数据。

6.根据权利要求1所述的分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，所述第二输出驱动扭矩的计算公式如下：

其中，T_n2为第二输出驱动扭矩、i_max为车辆最大爬坡指标、车辆当前自身重力G、车辆当前车速u_a、轮胎滚阻系数f、传动系统效率η_T、空气阻力系数C_D、迎风面积A、轮胎滚动半径r、主减速比i_g使用车辆试验测量数据。

7.根据权利要求4、5或6所述的分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆当前车速u_a为根据电机转速计算得出，公式如下：

8.根据权利要求7所述的分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法，其特征在于，所述设定车速为30km/h。