[发明专利]一种高柔顺性低能耗的双足机器人仿生拉压踝关节

权利要求书

1.一种高柔顺性低能耗的双足机器人仿生拉压踝关节，其特征在于：包括足底板(1)、踝关节第一硬质构件(2)、踝关节第二硬质构件(5)、第一外侧被动型柔质构件(31)、第二外侧被动型柔质构件(32)、第三外侧被动型柔质构件(33)、第四外侧被动型柔质构件(34)、第一内侧被动型柔质构件(41)、第二内侧被动型柔质构件(42)、第三内侧被动型柔质构件(43)、第四内侧被动型柔质构件(44)、第一主动驱动型柔质构件(61)、第二主动驱动型柔质构件(62)、第三主动驱动型柔质构件(63)、第四主动驱动型柔质构件(64)、钢丝绳(7)、连接板(8)和底座(9)；踝关节第一硬质构件(2)、底座(9)和足底板(1)均通过螺纹连接；第一外侧被动型柔质构件(31)、第二外侧被动型柔质构件(32)、第三外侧被动型柔质构件(33)和第四外侧被动型柔质构件粘接在踝关节第一硬质构件(2)和踝关节第二硬质构件(5)之间，将踝关节第一硬质构件(2)和踝关节第二硬质构件(5)连接在一起；第一内侧被动型柔质构件(41)、第二内侧被动型柔质构件(42)、第三内侧被动型柔质构件(43)和第四内侧被动型柔质构件(44)粘接在踝关节第一硬质构件(2)和踝关节第二硬质构件(5)之间，将踝关节第一硬质构件(2)和踝关节第二硬质构件(5)连接在一起；沿着足底板(1)长边的方向分布着第一主动驱动型柔质构件(61)、第三主动驱动型柔质构件(63)，短边的方向分布着第二主动驱动型柔质构件(62)、第四主动驱动型柔质构件(64)，通过钢丝绳(7)将第一主动驱动型柔质构件(61)、第二主动驱动型柔质构件(62)、第三主动驱动型柔质构件(63)、第四主动驱动型柔质构件(64)的上端和连接板(8)相连接；第一主动驱动型柔质构件(61)、第二主动驱动型柔质构件(62)、第三主动驱动型柔质构件(63)、第四主动驱动型柔质构件(64)的下端与底座(9)通过螺纹连接；

所述的第一外侧被动型柔质构件(31)、第二外侧被动型柔质构件(32)、第三外侧被动型柔质构件(33)、第四外侧被动型柔质构件(34)具有预紧力，第一外侧被动型柔质构件(31)、第二外侧被动型柔质构件(32)、第三外侧被动型柔质构件(33)、第四外侧被动型柔质构件(34)分别与第一内侧被动型柔质构件(41)、第二内侧被动型柔质构件(42)、第三内侧被动型柔质构件(43)、第四内侧被动型柔质构件(44)相互配合，与踝关节第一硬质构件(2)和踝关节第二硬质构件(5)共同构成了仿生拉压体结构，进而保证了踝关节第一硬质构件(2)和踝关节第二硬质构件(5)的结构稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种高柔顺性低能耗的双足机器人仿生拉压踝关节，其特征在于：所述的第一主动驱动型柔质构件(61)、第二主动驱动型柔质构件(62)、第三主动驱动型柔质构件(63)和第四主动驱动型柔质构件(64)均为人工气动肌肉。