[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动；

对于所述变更，在通过所述识别而识别为所述被拍摄物是移动体、且通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，不将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置，

所述控制方法还包括：

设定从所述车辆位置到所述第1驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，以使得所述自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达所述第1驻停车预定位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

将驻停车区存储于所述存储部，所述驻停车区表示包含所述第1驻停车预定位置的规定区域，

所述规定的变更条件是如下条件：

决定所述驻停车区中的除所述第1不可驻停车区域之外的区域即可驻停车区域；

将在使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下所驻停车的所述自动驾驶车辆的区域与所述第1不可驻停车区域不重叠、且所述自动驾驶车辆的所述区域的至少一部分包含在所述可驻停车区域中的位置决定为所述第2驻停车预定位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

基于所述第1驻停车预定位置，决定所述第1驻停车预定位置的周边区域，

基于地图信息以及与禁止驻停车有关的规则，将作为禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域而预先决定的第2不可驻停车区域存储于所述存储部，

所述规定的变更条件是如下条件：

基于所决定的所述周边区域和所述第2不可驻停车区域，将所述周边区域中的所述自动驾驶车辆能够驻停车的位置决定为所述第2驻停车预定位置。

4.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

将驻停车预定列表存储于所述存储部，所述驻停车预定列表表示所述自动驾驶车辆按顺序要驻停车的预定的多个驻停车预定位置，

所述规定的变更条件是如下条件：

基于所述驻停车预定列表，将所述多个驻停车预定位置中的所述第1驻停车预定位置之后的下一个要驻停车的预定的驻停车预定位置决定为所述第2驻停车预定位置。