[发明专利]车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本发明提供一种车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆。其中车辆防侧翻预警方法包括：采集车身侧倾状态参数；根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。本发明提供的技术方案使用的基于簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型更加接近真实车辆的侧翻状态，状态指示作用更加精准，预警的准确度高。

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，尤其涉及一种车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

车辆侧翻是一种严重的道路交通事故，对于质心高的客货车而言更容易发生侧翻事故，随着载重的需求，多轴的客货车越来越多，高速行驶时在转弯和变道等操控时，极易发生侧翻事故。

研究侧翻的问题，离不开对侧翻阈值或者侧翻指标的研究。现有技术主要使用了侧倾角、侧向加速度和横向载荷转移率LTR这三种侧翻阈值为基础的侧翻问题研究。侧翻指标是用来描述汽车是否发生侧翻的判断标准，其确定对汽车侧翻预警算法的好坏有直接的影响。

用侧倾角、侧向加速度以及载荷转移率等作为侧翻阈值指标进行预警的方案，由于侧倾角和侧向加速度测量的误差以及针对不同的车型阈值不同不够归一化，因此通常使用横向载荷转移率LTR(Lateral-load Transfer Rate,LTR＝(FL-FR)/(FL+FR)，即车辆左右侧轮胎的垂直载荷之差除以垂直载荷之和)作为侧翻阈值。

现有技术基于动力学模型(LTR＝-2(kφ+cφ′)/mgT)及其衍生模型的阈值预警，忽略了簧载质量的离心力侧翻力矩，会导致计算的载荷转移率比实际值要低，因而导致与真实车辆的侧翻状态有偏差，进而影响预警的准确度。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供了一种车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆，以解决现有技术由于忽略了簧载质量的离心力侧翻力矩而影响预警的准确度的问题。

本发明一方面提供了一种车辆防侧翻预警方法，包括：采集车身侧倾状态参数；根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。

可选地，所述车身侧倾状态参数包括车身侧倾角和侧倾角速率。

可选地，还包括：所述载荷转移率阈值模型是根据车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系建立的。

可选地，还包括：所述侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系为多轴车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系，所述多轴车辆包括两轴以上车辆。

可选地，所述载荷转移率阈值模型的模型公式为：其中，LTR_g为n轴车的横向载荷转移率；n为车辆的轴数；m_s为车辆簧载质量；h_s为车辆质心到侧倾轴的垂向距离；h_u＝h_uj，是各个车轴侧倾中心到地面的距离；T为各个车轴的轮距；φ为车身侧倾角；K_φ,j,k为各个车轴悬架侧倾刚度以及组合侧倾刚度；C_φ,j,c为各个车轴悬架阻尼系数以及组合阻尼系数；l_i＝(i＝1,...,n)为各个车轴距质心的纵向距离。

可选地，还包括：在车辆的簧载质量m_s与非簧载质量m_u的大小关系为m_s＞＞m_u，且各个车轴的侧倾中心离地高度相等的情况下，根据达朗贝尔约束将所述载荷转移率阈值模型的模型公式简化，得到简化模型公式为：其中m＝m_s+m_u；m_u为车辆的非簧载质量。