[发明专利]飞行装置测绘作业航线规划方法、装置和终端

权利要求书

1.一种飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取测绘作业的测绘地块数据；

根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；

根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括：根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线的航点规划第二航线的直向航线段；以所述第二航线的任意相邻的直向航线段的两个航点间的中垂点为圆心、以所述两个航点的间距为直径，规划所述相邻的直向航线段间的转向航线段；以及，当检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值时，在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述转向航线段。

2.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，还包括步骤：

标识以所述第一航线完成所述测绘作业；

或，检测到所述测绘作业尚未完成。

3.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述采样参数包括相机参数和测绘参数；所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数，包括步骤：

获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；

结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。

4.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值之后，还包括步骤：

突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；

根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。

5.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，还包括步骤：

确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间拍照间距/飞行速度；

发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。

6.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线之后，还包括步骤：

在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定飞行航线段；

在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的非初始航线段。

7.根据权利要求6所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括步骤：

获取所述测绘地块非飞行范围覆盖的待规划地块数据；

根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。