[发明专利]巡视机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力技术领域，尤其涉及一种用于对电力设备进行巡视的巡视机器人。

背景技术

对于电网系统的巡视主要依赖人工巡视，巡视强度大、安全风险高，因为各种各样的原因，比如巡视人员业务水平差、经验不足、责任心不强，又如现场环境原因等不佳，不能及时发现设备缺陷的问题。

随着电网系统自动化的不断升级，智能的巡视机器人逐渐成为电网系统安全稳定检测重要手段。然而，现有技术中的巡视机器人由于自身结构条件的限制，很难在拥堵和狭小空间的环境中通行，因而常常不能对电网系统进行全方面的巡视，还是得辅助人工巡视，从而效率低下，且仍存在较高的安全风险。而且，巡视机器人上搭载的数据采集装置通常设置于一固定的高度，不能根据待巡视设备中仪表盘的高度来进行调节，从而影响巡视的准确性。

发明内容

本发明为解决上述技术问题提供一种巡视机器人及其巡视方法，能够在拥堵和狭小空间内使用，且能够根据待巡视设备中仪表盘的高度调整采集系统的所处位置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种巡视机器人，包括：运动系统，包括搭载平台以及装配于所述搭载平台上的具备全向运动性能的四个对称分布的Mecanum轮；升降系统，包括固设于所述搭载平台上的支架以及装配于所述支架上的由电机驱动其同步带的第一同步带滑轨以及装配于所述第一同步带滑轨中滑块上的由电机驱动其同步带的第二同步带滑轨，所述第一同步带滑轨中滑块带动所述第二同步带滑轨在竖直方向上升降，所述第二同步带滑轨中滑块亦在竖直方向上升降；采集系统，包括装配于所述第二同步带滑轨中滑块上的安装板以及装配于所述安装板上的摄像装置及热成像装置；以及分别与所述运动系统、所述升降系统及所述采集系统连接的控制系统，所述控制系统控制所述运动系统在平面上到达待巡视设备处，并控制所述升降系统在竖直方向上到达待巡视设备的仪表盘位置，进而控制所述采集系统对待巡视设备的仪表盘进行图像采集。

进一步地，所述巡视机器人包括分别与所述采集系统、所述控制系统连接的图像处理系统，用于对所述采集系统采集到的图像进行图像处理，进而生成并存储报表。

进一步地，所述巡视机器人包括分别与所述图像处理系统、所述控制系统连接的无线通信系统，用于将所述图像处理系统存储的报表发送至外部监控系统。

进一步地，所述图像处理系统还用于根据所述采集系统采集的图像计算出待巡视设备中仪表盘的高度，所述控制系统进而根据所述图像处理系统计算出的待巡视设备中仪表盘的高度控制所述升降系统中的第一同步带滑轨和/或第二同步带滑轨工作达到待巡视设备中仪表盘位置。

进一步地，所述待巡视设备中仪表盘的高度的计算依据来源于所述采集装置中摄像装置和/或热成像装置所采集的图像。

进一步地，所述巡视机器人包括与控制系统连接的激光导航系统，用于在SLAM环境地图中规划所述巡视机器人从初始待命位置到每一个待巡视设备所处位置的导航路径，同时获取所述巡视机器人在SLAM环境地图中的定位；所述控制系统用于根据所述激光导航系统规划的导航路径和对所述巡视机器人的定位控制所述运动系统中的各Mecanum轮运行并依次导航至每一个待巡视设备的前方位置。

进一步地，所述巡视机器人还包括与所述控制系统连接的循迹系统，用于对预设的循迹路径进行循迹；所述控制系统，用于在将所述巡视机器人导航至一个待巡视设备的前方位置后，控制所述运动系统中的各Mecanum轮运行并根据所述循迹系统对循迹路径的跟踪循迹进而以合适的姿态到达当前待巡视设备的循迹定位点停车以进行数据采集。

进一步地，所述激光导航系统还用于获取地图数据，利用SLAM技术对所述巡视机器人实时定位并同步构造所述SLAM环境地图；并用于在所述巡视机器人对全部待巡视设备完成数据采集后，规划另一导航路径以使得控制系统中的各Mecanum轮运行根据所述另一导航路径将所述巡视机器人直接导航至初始待命位置；所述循迹系统还用于捕捉所述循迹路径的图像，通过图像处理将所述循迹路径从所述图像中分离出来，并获取所述巡视机器人相对所述循迹路径的偏角信息。