[发明专利]无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，包括：

获取检测的四旋翼飞行器的飞行参数；

将所述飞行参数输入至鲁棒控制器，所述鲁棒控制器包括：PD控制器和鲁棒补偿器；

将所述PD控制器和所述鲁棒补偿器导入四旋翼飞行器模型中，得到目标控制量；

控制所述四旋翼飞行器按照所述目标控制量飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括：俯仰角、滚动角和偏航角；

所述目标控制量包括：俯仰角、滚动角和偏航角的输出量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述四旋翼飞行器模型为：

θ··(t)=b1N(u1(t)+q1(t))]]>

φ··(t)=b2N(u2(t)+q2(t))]]>

ψ··(t)=b3N(u3(t)+q3(t))]]>

其中，θ(t)是俯仰角，φ(t)是滚动角，ψ(t)是偏航角；a_i(i＝θ,φ,ψ)是正数；ω_i(t)(i＝1,2,3,4)分别是四个旋翼的转速；u_i(t)(i＝1,2,3)为控制输入，

b₁＝a_θl_rgk_ω,b₂＝a_φl_rgk_ω,b₃＝a_ψk_fmk_ω，l_rg为每个电动机与机体质心的距离，k_fm为力到力矩的比例系数；

是b_i(i＝1,2,3)的标称参数；

q_i(t)(i＝1,2,3)为等效干扰。