[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

本发明的实施例中公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法，所述激光雷达包括：扫描模块，用于扫描被测区域；控制模块，用于根据扫描模块的扫描结果控制所述扫描模块的扫描。本发明能提高激光雷达的扫描进度，减小测量误差。

技术领域

本发明涉及探测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

固态激光雷达是激光雷达的一种，因其成本低、垂直分辨率高而成为固态雷达的发展方向。固态激光雷达的核心部分在于扫描系统，该系统通常是基于振镜等光学扫描单元组成的一维或二维机械扫描系统。该扫描系统可以采用开环控制，但是开环控制导致扫描区域不可控，从而使扫描区域失真，而且开环控制还容易导致特定时间段内扫描角度不可精确控制，导致测量误差。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能使扫描区域可控，从而提高激光雷达的扫描进度，减小测量误差。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：

扫描模块，用于扫描被测区域；

控制模块，用于根据扫描模块的扫描结果控制所述扫描模块的扫描。

可选的，所述扫描模块包括：

发射单元，用于发射出射激光；

接收单元，用于接收反射激光，所述反射激光为所述出射激光经被测区域反射后的激光。

可选的，所述控制模块根据扫描模块的扫描结果控制所述扫描模块，包括：

所述控制模块根据反射激光对所述被测区域进行分区；

所述控制模块根据所述分区确定重点扫描区域；

所述控制模块使所述扫描模块对所述重点扫描区域进行重点扫描。

可选的，所述控制模块根据扫描模块的扫描结果控制所述扫描模块，包括：

所述控制模块根据所述反射激光识别被测区域中的有效物体；

若所述被测区域中无有效物体，则所述控制模块上报错误告警信号。

可选的，所述控制模块根据扫描模块的扫描结果控制所述扫描模块，包括：

所述控制模块根据反射激光识别被测区域中的有效物体；

所述控制模块识别所述有效物体所处的位置；

若所述有效物体处于非有效位置，则所述控制模块使所述扫描模块调整扫描区域。

第二方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：

扫描模块扫描被测区域；

控制模块根据扫描模块的扫描结果控制所述扫描模块的扫描。

可选的，扫描模块扫描被测区域，包括：

发射单元发射出射激光；

接收单元接收反射激光，所述反射激光为所述出射激光经被测区域反射后的激光。

可选的，控制模块根据扫描模块的扫描结果调整控制所述扫描模块，包括：

所述控制模块根据反射激光对所述被测区域进行分区；