[发明专利]利用机械手臂叠布的高效制干豆腐机器人

权利要求书

1.利用机械手臂叠布的高效制干豆腐机器人，包括铺包部分、泼脑部分、升降平台及连续式压力机，其特征在于所述的铺包部分的输送网带终端和升降平台之间安装有叠布的机械手臂，具体结构为：平台上固定安装导轨，导轨的两端分别安装伺服电机，伺服电机上设有同步轮I，平台上临近伺服电机的一端安装有跨梁，同步轮II通过轴、轴承安装在跨梁上，同步轮I和同步轮II之间通过同步带连接，同步带由固定销与平行机体相连，伺服电机正反转带动平行机体平行往复运动；平行机体上装有竖直滑轨和机械手臂升降电机，机械手臂升降电机输出轴上装有升降导轮I，竖直滑轨的上端安装有升降导轮II，升降导轮I和升降导轮II通过竖直同步带连接，竖置滑轨上滑动设置机械手安装轴，机械手安装轴在竖置滑轨上下滑动并随平行机体在滑轨上水平滑动，机械手安装在机械手安装轴上;

所述的平行机体通过8个滚珠滑块安装在导轨上，机械手安装轴通过滚珠滑块安装在竖置滑轨上；

所述的机械手臂采用关节式机械臂；

所述的关节式机械臂的结构为，主臂驱动电机连接主臂减速机，主臂减速机输出轴依次与主臂、副臂减速机连接，主臂减速机控制副臂减速机的位移，副臂减速机上设有副臂驱动电机，副臂减速机输出轴与减速机连接，副臂减速机控制减速机的位移，减速机上设有机械手平衡电机，机械手平衡电机通过调整机械手安装轴的角度来控制机械手的平衡；

所述的机械手包括固布的第一气缸、夹持的第二气缸、第一夹持杆及第二夹持杆，所述的第一气缸和第二气缸安装在机械手安装轴上，两个第一气缸之间安装有第一夹持杆，两个第二气缸之间安装有第二夹持杆；

所述的机械手设有一个或多个，每个机械手对应一个输送网带；

所述的输送网带安装在机械臂上方或安装在机械臂两侧；

所述的铺包部分的输送网带的上方设有传感器II；

所述的泼脑部分的输脑管道上设有计量泵、电磁阀和传感器I；

所述的连续式压力机至少设置有三台。