[发明专利]车道线检测方法及系统

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

从前向道路图像中选择道路区域作为前向第一感兴趣区域，对所述前向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到前向俯视图；

沿着后向道路图像的纵向中心线对所述后向道路图像进行水平翻转，并从翻转的后向道路图像中选择道路区域作为后向第一感兴趣区域，对所述后向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到后向俯视图；

从所述前向俯视图和后向俯视图中选择不存在逆光现象的俯视图作为有效图像；

对所述有效图像中的待拟合点进行拟合，获得拟合车道线；

对所述拟合车道线进行延伸和反逆透视变换，获得最终车道线；

其中，所述对有效图像中的待拟合点进行拟合，获得拟合车道线包括：

子步骤401：以所述有效图像的纵向中心线为分界线，将所述有效图像划分为左侧子区域和右侧子区域；

子步骤402：分别在所述左侧子区域和所述右侧子区域中确定多个滑动窗口，所述滑动窗口包括当前车道的车道线；

子步骤403：分别将所述左侧子区域中的多个滑动窗口和所述右侧子区域中的多个滑动窗口进行合并，获得左侧拟合区域和右侧拟合区域；

子步骤404：分别对所述左侧拟合区域和所述右侧拟合区域中的待拟合点进行拟合，获得左侧拟合车道线和右侧拟合车道线；

通过以下子步骤在每个子区域中确定多个滑动窗口：

子步骤4021：统计所述子区域中每一列像素的灰度值之和，将灰度值之和最大的列在所述有效图像中的横坐标记为MaxX，以横坐标MaxX为底边中点的横坐标、以所述子区域的下边界的纵坐标为底边中点的纵坐标生成具有第一宽度和第一高度的第一滑动窗口，所述第一滑动窗口为矩形；

子步骤4022：统计所述第一滑动窗口中灰度值高于预定阈值的像素点的平均横坐标AverX，以所述平均横坐标AverX为底边中点的横坐标、以所述第一滑动窗口的上边界的纵坐标为底边中点的纵坐标生成具有所述第一宽度和第一高度的第二滑动窗口，所述第二滑动窗口为矩形；

子步骤4023：以生成的第二滑动窗口作为子步骤4022中的所述第一滑动窗口，重复执行子步骤4022，直到生成的第二滑动窗口达到所述有效图像的上边界。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括：

对所述前向第一感兴趣区域和/或后向第一感兴趣区域进行直方图均衡化处理、二值化处理和高斯平滑滤波处理的至少其中之一。

3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述从前向俯视图和后向俯视图中选择不存在逆光现象的俯视图作为有效图像包括：

分别以所述前向俯视图和所述后向俯视图作为当前图像，执行以下步骤：

子步骤302：针对所述当前图像中的每一列像素，计算所述一列像素的灰度值之和，以所述一列像素在所述当前图像中的横向位置为横坐标、以所述一列像素的灰度值之和为纵坐标绘制灰度值之和曲线；

子步骤303：设定灰度阈值区间，计算所述灰度值之和曲线在所述灰度阈值区间内的极大值点的数目，并计算所述极大值点所对应的横坐标之间的最大差值；

子步骤304：如果所述极大值点的数目小于第一阈值或者所述最大差值大于第二阈值，将所述当前图像作为有效图像。

4.根据权利要求3所述的车道线检测方法，其特征在于，所述从前向俯视图和后向俯视图中选择不存在逆光现象的俯视图作为有效图像还包括：

在所述当前图像中确定第二感兴趣区域，将所述当前图像中所述第二感兴趣区域以外的区域置黑，其中所述第二感兴趣区域包含当前车道所在的区域。

5.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，通过以下子步骤对每个拟合区域中的待拟合点进行拟合，获得相应的拟合车道线：

子步骤4041：选择所述拟合区域内灰度值高于预定阈值的像素点作为待拟合点，并计算所述拟合区域内的待拟合点的数量；

子步骤4042：根据所述拟合区域内的待拟合点的数量，对所述拟合区域内的待拟合点进行直线拟合或曲线拟合，获得拟合车道线，其中，当所述待拟合点的数量大于或等于预设的数量阈值时，对所述待拟合点进行曲线拟合，当所述待拟合点的数量小于所述数量阈值时，对所述待拟合点进行直线拟合。