[发明专利]轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人有效
| 申请号： | 201711105290.6 | 申请日： | 2017-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN107902006B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 马芳武;倪利伟;吴量;聂家弘 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B60G17/02;B60G7/02 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 石岱 |
| 地址： | 130025 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轮腿式全 地形 被动 姿态 调整 机器人 | ||
1.一种轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人，其特征在于：该机器人包括一个机器人本体（1）、设置在机器人本体（1）上的雷达系统（2），前后、左右对称设置在机器人本体（1）上的四个机器人单腿（3），每个所述机器人单腿（3）包括作动器（3-1）、连接作动器（3-1）的三脚架（3-2）、连接三脚架（3-2）的阻尼弹簧（3-3）、连接阻尼弹簧（3-3）的双横臂悬架（3-4）、连接双横臂悬架（3-4）的转向电机（3-5）、连接转向电机（3-5）的轮腿（3-6）、连接轮腿（3-6）的带有轮毂电机（3-7）的驱动轮（3-8），所述三脚架（3-2）下角连接机器人本体（1）、上方两角分别连接作动器（3-1）和阻尼弹簧（3-3），所述双横臂悬架（3-4）包括悬架上控制臂（3-4-1）和悬架下控制臂（3-4-2），所述悬架上控制臂（3-4-1）和悬架下控制臂（3-4-2）一端与机器人本体（1）侧面铰接、另一端与转向电机（3-5）铰接，所述阻尼弹簧（3-3）与悬架上控制臂（3-4-1）连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人，其特征在于：所述作动器（3-1）与机器人本体（1）之间通过耳件以铰接的方式连接，作动器（3-1）与三脚架（3-2）之间通过铰接的方式连接，三脚架（3-2）与阻尼弹簧（3-3）之间通过铰接的方式连接，阻尼弹簧（3-3）与悬架下控制臂（3-4-2）之间通过铰接的方式连接，双横臂悬架（3-4）与机器人本体（1）之间通过铰接的方式连接，相应的耳件与部件之间为焊接，雷达系统（2）与机器人本体（1）之间为螺栓连接。
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