[发明专利]一种电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人

权利要求书

1.一种电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人，其特征在于，包括：

运输底座，包括支撑平台、设置在所述支撑平台的两侧的车轮以及设置在所述支撑平台上的两侧的顶升油缸，其中所述顶升油缸的活塞杆朝向地设置；

底部伸缩架，可伸缩设置在所述支撑平台上；

至少一中部伸缩架，可伸缩设置在所述底部伸缩架上；

干冰清洗装置，设置在所述至少一中部伸缩架上；

其中，所述干冰清洗装置包括顶部支撑架、设置在所述顶板支撑架上的承载板、设置在所述承载板上的六轴机械手、设置在所述承载板上的干冰发射器以及设置在所述承载板上的空压机，其中所述六轴机械手远离所述承载板的探头设置有干冰喷嘴，所述干冰发射器的输出接口通过输送管道与所述干冰喷嘴连接，所述空压机与所述干冰发射器连接，所述干冰发射器上设有用于拍摄所述六轴机械手的探头的深度相机。

2.根据权利要求1所述的电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人，其特征在于，所述干冰发射器上还设有用于检测风速的风速传感器，且所述六轴机械手的探头上还设置有用于喷射除锈水的除锈水喷头、用于喷射润滑油的润滑油喷头以及用于喷射高压气体的高压气体喷头。

3.根据权利要求1所述的电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人，其特征在于，所述支撑平台的前端对称设置有可伸缩在所述支撑平台内的第一伸缩装置和可伸缩在所述支撑平台内的第二伸缩装置，所述支撑平台的后端对称设置有可伸缩在所述支撑平台内的第三伸缩装置和可伸缩在所述支撑平台内的第四伸缩装置，其中所述顶升油缸包括设置在所述第一伸缩装置上的至少一第一顶升油缸、设置在所述第二伸缩装置上的至少一第二顶升油缸、设置在所述第三伸缩装置上的至少一第三顶升油缸以及设置在所述第四伸缩装置上的至少一第四顶升油缸，所述至少一第一顶升油缸、所述至少一第二顶升油缸、所述至少一第三顶升油缸和所述至少一第四顶升油缸的活塞杆朝向地设置，且所述支撑平台上设有分别与所述至少一第一顶升油缸、所述至少一第二顶升油缸、所述至少一第三顶升油缸和所述至少一第四顶升油缸连接的液压泵站。

4.根据权利要求1所述的电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人，其特征在于，所述底部伸缩架包括设置在所述支撑平台上的支撑柱、设置在所述支撑柱上的第一支撑架、一端铰接设置在所述第一支撑架上的底部伸缩杆以及液压油缸，其中所述液压油缸的一端铰接设置在所述支撑柱上，且所述液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在所述底部伸缩杆上，以通过所述液压油缸驱动所述底部伸缩杆折叠设置。

5.根据权利要求4所述的电力高空作业用的高压触头干冰清洗机器人，其特征在于，所述第一支撑架呈矩形状设置，所述支撑柱包括一端设置在所述第一支撑架的第一角部上且另一端设置在所述支撑平台上的第一支撑柱、一端设置在所述第一支撑架的第二角部上且另一端设置在所述支撑平台上的第二支撑柱、一端设置在所述第一支撑架的第三角部上且另一端设置在所述支撑平台上的第三支撑柱、一端设置在所述第一支撑架的第四角部上且另一端设置在所述支撑平台上的第四支撑柱，所述底部伸缩杆包括铰接设置在所述第一支撑架的第一角部的第一伸缩杆、铰接设置在所述第一支撑架的第二角部的第二伸缩杆、铰接设置在所述第一支撑架的第三角部的第三伸缩杆以及铰接设置在所述第一支撑架的第四角部的第四伸缩杆，所述液压油缸包括第一液压油缸和第二液压油缸，所述第一液压油缸的一端铰接设置在所述第一支撑柱上，所述第一液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在所述第二伸缩杆上，所述第二液压油缸的一端铰接设置在所述第三支撑柱上，所述第二液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在所述第四伸缩杆上。