[发明专利]一种机载双余度CAN总线通信方法

权利要求书

1.一种机载双余度CAN总线通信方法，其特征是，本方法基于物理通信链路的双余度CAN通信系统构型，定义了机载双余度CAN通信消息格式、双余度标识符结构、健康状态消息数据格式；包括：

发送行为：应用层对每一条消息生成并发送两份完全相同的数据，两份数据记为第一份发送数据和第二份发送数据，第一份发送数据递交给第一通道传输，第二份发送数据递交给第二通道传输；

接收行为：接收过程中，CAN总线节点收到来自两个通道的数据，两个通道的数据分别为第一份接收数据和第二份接收数据；从时间维度来看，若第一份接收数据先于第二份接收数据到达接收节点，则向应用提交第一份接收数据；若第二份接收数据先于第一份接收数据到达接收节点，则向应用提交第二份接收数据；接收节点对接收消息进行比较过滤后提交给应用，该方法对于应用层透明；

本方法使用的双余度CAN通信消息格式兼容了CAN2.0B规范29位扩展帧的消息格式，能够单帧传输1～8Bytes的数据；

本方法使用的双余度标识符结构中，各标识符位功能描述如下：

a)逻辑通信通道LCC指示消息发送优先等级，支持互相独立的不同通道编码；逻辑通信通道LCC占据标识符域第28～26位；

b)功能编码标识Source FID指示消息源系统信息，FID号由整个系统统一分配，SourceFID占据标识符第25～19位；

c)保留位RSD为标识符预留；RSD占据标识符第18位；

d)本地位LCL指示报文物理传输范围，LCL位占据标识符第17位；

e)私有位PVT指示专用报文位，PVT占据消息第16位；

f)数据对象编码DOC指示消息目标系统信息；DOC由整个系统统一分配，DOC占据标识符第15～2位；

g)冗余通道标识符RCI指示报文的冗余信息位，RCI占据标识符的1～0位；

为正确反映双余度通信中两条余度通信链路的健康状态，双余度CAN通信协议还定义了CAN节点健康状态消息结构，分别定义了NB_RST 1、REC 1、TEC 1、NB_RST 2、REC 2、TEC 2功能描述位，各功能位描述如下：

NB_RST 1：BUS A协议处理器的软复位次数(USHORT)；

REC 1：BUS A接收错误计数器的值(UCHAR)；

TEC 1：BUS A发送错误计数器的值(UCHAR)；

NB_RST 2：BUS B协议处理器的软复位次数(USHORT)；

REC 2：BUS B接收错误计数器的值(UCHAR)；

TEC 2：BUS B发送错误计数器的值(UCHAR)；

基于双余度标识符结构的逻辑通信通道LCC，用于定义消息逻辑通信通道来管理CAN总线通信负载；根据LCC位的值对报文定义不同的优先级，该值根据通道对于整个系统的重要程度来分配。

2.如权利要求1所述的一种机载双余度CAN总线通信方法，其特征是，

本方法对逻辑通信通道定义如下：

a)异常事件通道EEC：LCC编码000，该通道用于快速和高优先级的消息传输，本通道用于一对多的通信中；

b)正常运行通道NOC：LCC编码010，该通道用于周期或者非周期的数据传输，本通道用于一对多的通信中；

c)节点服务通道NSC：LCC编码100，该通道为“客户/服务器”类型的服务提供点对点通信；

d)用户定义通道UDC：LCC编码101，该通道用于传输其他通道不适合传送的CAN扩展帧；

e)测试和维护通道TMC：LCC编码110，用于支持测试和维护功能；

f)CAN基本帧兼容通道FMC：LCC编码111，该通道适用于基于CAN基本帧的CAN应用层，CAN应用层为CANaerospace；

g)标记为“保留”的通道用作补充，不能用于其他目的。