[发明专利]用于自主车辆的自动协同驾驶控制

权利要求书

1.一种机动车辆，包括：

多个传感器，其配置为检测所述机动车辆附近的外部特征；

致动器，其配置为控制车辆转向、加速、制动或换挡；以及

至少一个控制器，其与所述多个传感器中的相应传感器和所述致动器进行电子通信，所述至少一个控制器利用自动驾驶系统控制算法进行编程，并且配置为基于所述自动驾驶系统控制算法自动地控制所述致动器，所述自动驾驶控制系统算法包括：

第一定位算法，其配置为从所述多个传感器中的第一组相应传感器接收第一传感器读数，并且基于所述第一传感器读数提供第一车辆姿态，所述第一车辆姿态包括所述车辆的第一位置和第一定向，

第二定位算法，其配置为从所述多个传感器中的第二组相应传感器接收第二传感器读数，并且基于所述第二传感器读数提供第二车辆姿态，所述第二车辆姿态包括所述车辆的第二位置和第二定向，以及

定位仲裁算法，其配置为响应于所述第一车辆姿态超出所述第二车辆姿态的预定范围而生成诊断信号。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述至少一个控制器进一步被编程为响应于所述第一车辆姿态在所述第二车辆姿态的所述预定范围内，确定所述第一车辆姿态于所述第二车辆姿态之间的主车辆姿态，并且基于所述主姿态根据所述自动驾驶系统控制算法来控制所述致动器。

3.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述诊断信号包括表示所述第一车辆姿态与所述第二车辆姿态之间的差的参数。

4.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述至少一个控制器进一步被编程为响应于所述诊断信号而根据后退命令来控制所述致动器。

5.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述至少一个控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器利用所述第一定位算法进行编程，且所述第二控制器利用所述第二定位算法进行编程。

6.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述第一定位算法包括视觉测距3D姿态估计，且所述第二定位算法包括激光雷达测距3D姿态估计。