[发明专利]基于变胞原理的欠驱动机械手

权利要求书

1.一种基于变胞原理的欠驱动机械手，其特征在于，包括至少两个机械手指和驱动部分(5)；其中，

所述机械手指包括四个部分，分别为指尖部分(1)、小指部分(2)、中指部分(3)和指根部分(4)，所述指尖部分(1)、小指部分(2)、中指部分(3)、指根部分(4)中相邻部分之间相互铰接；

所述驱动部分(5)包括手掌机架(53)、直线轨道、移动件和动力源，所述直线轨道垂直固定在所述手掌机架(53)上，所述动力源驱动所述移动件沿所述直线轨道往复移动，所述移动件和所述手掌机架(53)均与每个所述机械手指的指根部分(4)连接，所述移动件沿所述直线轨道的往复移动能够驱动固定于所述手掌机架(53)的每个机械手指中的四个部分进行多自由度运动；

所述指尖部分(1)包括指尖连杆(11)，所述指尖连杆(11)的第一端包括上铰接点和下铰接点；

所述小指部分(2)包括小指连杆(21)和小指筋连杆(22)；所述指尖连杆(11)的第一端的下铰接点和上铰接点分别与所述小指连杆(21)的第一端和所述小指筋连杆(22)的第一端铰接；

所述中指部分(3)包括中指筋连杆(31)、中指连杆(32)和三角板连杆(33)；所述中指连杆(32)的第一端包括上铰接点和下铰接点；所述中指连杆(32)的第一端的上铰接点与所述小指连杆(21)的第二端铰接；所述中指连杆(32)的第一端的下铰接点与所述小指筋连杆(22)的中部铰接；所述中指筋连杆(31)的第一端与所述小指筋连杆(22)的第二端铰接；所述中指筋连杆(31)的第二端与所述三角板连杆(33)的第一端铰接；所述中指连杆(32)的第二端与所述三角板连杆(33)的第二端铰接；

所述指根部分(4)包括指根基座(41)和指根连杆(42)；所述指根基座(41)的第一端和所述中指连杆(32)的第二端、所述三角板连杆(33)的第二端铰接；所述指根基座(41)的第二端固定连接于所述手掌机架(53)上；所述指根连杆(42)的第一端与所述三角板连杆(33)的第三端铰接；所述指根连杆(42)的第二端与所述移动件铰接。

2.如权利要求1所述的基于变胞原理的欠驱动机械手，其特征在于，

所述指尖连杆(11)包括左右对称设置的两根，且两根之间留有间隙，所述指尖连杆(11)的至少部分外周包裹有仿指软垫；

所述小指连杆(21)包括左右对称设置的两根，且两根之间留有间隙，所述小指筋连杆(22)设置在两根小指连杆(21)的间隙内；所述小指筋连杆(22)的第一端设置在所述两根指尖连杆(11)第一端的上铰接点之间；所述指尖连杆(11)第一端的下铰接点设置在两根小指连杆(21)的第一端之间。

3.如权利要求1所述的基于变胞原理的欠驱动机械手，其特征在于，

所述中指筋连杆(31)包括左右对称设置的两根，且两根之间留有间隙；所述中指连杆(32)包括左右对称设置的两根，且两根之间留有间隙；所述小指筋连杆(22)自所述中指连杆(32)之间穿过并且其第二端设置在所述两根中指筋连杆(31)的第一端之间；

所述小指筋连杆(22)的中部设置在两根中指连杆(32)第一端的下铰接点之间；所述中指连杆(32)第一端的上铰接点设置在两根小指连杆(21)的第二端之间；所述三角板连杆(33)包括左右对称设置的两根，且两根之间留有间隙，所述中指筋连杆(31)的第二端设置在两根三角板连杆(33)的第一端之间；所述中指连杆(32)的第二端设置在两根三角板连杆(33)的第二端之间；

所述指根连杆(42)包括左右对称设置的两根，且两根之间留有间隙，所述三角板连杆(33)的第三端设置在两根指根连杆(42)的第一端之间；所述指根基座(41)的第一端设置在两根中指连杆(32)的第二端之间；所述指根基座(41)的第二端设置在两根指根连杆(42)的间隙内。

4.如权利要求1-3中任一项所述的基于变胞原理的欠驱动机械手，其特征在于，所述任意一处铰接的枢转轴线方向相互平行，且垂直于所述移动件的运动方向。