[发明专利]一种目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于无人驾驶场景中的目标跟踪，包括：

从摄像机采集到的视频数据中获取到待处理的第一帧图像；所述从摄像机采集到的视频数据中获取到待处理的第一帧图像，包括：获取多路摄像机分别采集到的各路视频数据，其中，所述多路摄像机具有不同的焦距；针对每路摄像机采集到的视频数据，分别提取到对应于每路摄像机的第一帧图像；

对所述第一帧图像进行目标检测，生成目标检测结果，所述目标检测结果包括：从所述第一帧图像中检测出的第一目标；

采用卡尔曼运动模型对所述第一目标进行运动估计，生成目标跟踪结果，所述目标跟踪结果包括：相对于所述第一帧图像的下一帧图像中所述第一目标的预测位置，通过所述卡尔曼运动模型估计出第一目标的四维运动信息包括：第一目标的横坐标、纵坐标、宽高比和目标高度，第一目标的横坐标、纵坐标是第一目标的左上角参考点的横纵坐标，第一目标的宽高比是指第一目标的宽度和高度的像素比值，第一目标的目标高度是指第一目标在第一帧图像中的像素高度；

根据所述目标检测结果和所述目标跟踪结果对所述第一目标进行运动状态的估计；所述第一目标的运动状态的估计结果是根据目标匹配结果生成的，所述目标匹配结果是根据所述目标检测结果和所述目标跟踪结果对第一目标进行多层次目标关联生成的；所述多层次 目标关联为在所述第一目标出现的总时长或多个帧内分别进行目标关联；

其中，所述根据所述目标检测结果和所述目标跟踪结果对所述第一目标进行运动状态的估计，包括：分别获取到对应于每路摄像机的第一目标的目标匹配结果，使用局部特征匹配算法获取多路摄像机之间的仿射矩阵,根据所述仿射矩阵计算每路摄像机相机跟踪的第一目标在其他路摄像机上的对应位置,根据同一个的第一目标在不同的第一帧图像中的对应位置分别计算重叠率，通过最小损失值匹配出同一个的第一目标；当对应于每路摄像机的第一帧图像中都匹配出同一个的第一目标时，根据所述目标匹配结果对所述第一目标进行运动状态的估计，根据运动状态的估计结果预测出所述第一目标的如下运动状态中的至少一种：运动轨迹、或运动方向、或速度和加速度；

所述根据所述目标检测结果和所述目标跟踪结果对所述第一目标进行运动状态的估计，还包括：

当所述目标检测结果和所述目标跟踪结果之间不匹配时，获取所述目标跟踪结果中的预测位置和所述目标检测结果中的检测位置之间的重叠率，并根据所述重叠率输出运动相似度矩阵；

根据所述运动相似度矩阵对所述第一目标进行运动状态的估计。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测结果和所述目标跟踪结果对所述第一目标进行运动状态的估计，包括：

获取所述第一目标的历史目标跟踪结果；

从所述历史目标跟踪结果中获取所述第一目标的历史目标特征；

根据所述目标检测结果中的当前目标特征和所述历史目标特征判断所述目标检测结果和所述目标跟踪结果之间是否匹配；

当所述目标检测结果和所述目标跟踪结果之间匹配时，获取到表观相似度矩阵；

根据所述表观相似度矩阵对所述第一目标进行运动状态的估计。