[发明专利]一种用于机器人涂胶检测的胶条骨架线自动示教方法及系统

权利要求书

1.一种用于机器人涂胶检测的胶条骨架线自动示教方法，其特征在于，首先对被涂胶条图像进行处理，得到内部无孔洞且轮廓完整的胶条图像，配合胶枪头的位置信息，定位胶条轮廓，依据细化算法自动进行骨架点的生成，完成对机器人预定轨迹被涂胶条的骨架线获取，本方法具体包括以下步骤：

a.相机采集胶条图像，对图像进行预处理；

b.经过相机标定获取胶枪头的图像坐标；

c.设置面积阈值，遍历所有胶条区域，识别轮廓面积大于面积阈值的胶条区域，计算轮廓与胶枪头像素点之间的距离，寻找距离最短的轮廓区域，认定该区域即胶条所在区域，若该区域存在孔洞缺陷还需填补缺陷，形成完整的胶条连通域；

d.利用骨架线细化算法，将胶条区域二值化的轮廓细化成胶条骨架线；

所述步骤d中的骨架线细化算法计算过程如下：

利用二值化轮廓进行细化，要求区域内的点值为1，区域外的背景点值为0，遍历区域内的所有点，寻找每个点九宫格连通域如下：

9]]>	2]]>	3]]>
8]]>	1]]>	4]]>
7]]>	6]]>	5]]>

分别逐点判断以下两个条件：

条件1：

其中，N(P₁)是P₁的非零相邻点的数目，即N(P₁)＝P₂+P₃+…+P₈+P₉，

T(P₁)是以P₂,P₃,…,P₈,P₉,P₂的次序轮转时，从0到1的变化次数

条件2：

遍历所有区域内的点，标记满足条件1的点，再次遍历，标记满足条件2的点，去除所有标记点，剩余点即为胶条骨架线。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人涂胶检测的胶条骨架线自动示教方法，其特征在于，所述步骤a中图像预处理过程包括：图像二值化、开闭运算、反值运算。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人涂胶检测的胶条骨架线自动示教方法，其特征在于，所述步骤c中填补缺陷采用孔洞填充算法。

4.一种用于机器人涂胶检测的胶条骨架线自动示教系统，其特征在于，包括采集单元、示教单元、存储单元、显示单元；所述采集单元用于获取胶枪头与所涂胶条的图像；所述示教单元用于对所述采集单元传输的图像进行预处理及胶条骨架线提取；所述存储单元用于保存示教完成的胶条骨架线信息；所述显示单元用于显示胶条及示教结果；所述示教单元中胶条骨架线提取计算过程如下：

利用二值化轮廓进行细化，要求区域内的点值为1，区域外的背景点值为0，遍历区域的所有点，寻找每个点九宫格连通域如下：

9]]>	2]]>	3]]>
8]]>	1]]>	4]]>
7]]>	6]]>	5]]>

分别逐点判断以下两个条件：

条件1：

其中，N(P₁)是P₁的非零相邻点的数目，即N(P₁)＝P₂+P₃+…+P₈+P₉，

T(P₁)是以P₂,P₃,…,P₈,P₉,P₂的次序轮转时，从0到1的变化次数

条件2：

遍历所有区域内的点，标记满足条件1的点，再次遍历，标记满足条件2的点，去除所有标记点，剩余点即为胶条骨架线。