[发明专利]智能个性化隐形正畸模型切割柔性生产线及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及隐形正畸产品生产设备技术领域，具体涉及一种智能个性化隐形正畸模型切割柔性生产线及其控制方法。

背景技术

当前无托槽隐形正畸技术正在蓬勃发展，基于三维建模、3D成型和高分子膜片热压等技术在正畸上的应用，使隐形正畸在牙齿移动预测，矫治力量的长时间均匀施加，患者的感官体验等诸多方面有了巨大的提高，但在隐形正畸产品的物理形态--隐形矫治器的生产方面，不得不依靠大量的人工操作，由此带来产品质量难以控制，效率难以提升等诸多问题。

发明内容

本发明为了解决现有技术中隐形矫治器的生产过程中，由于需要大量依赖人工操作而带来的质量不可控、效率低的问题，提供一种智能个性化隐形正畸模型切割柔性生产线。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种智能个性化隐形正畸模型切割柔性生产线，包括智能传送带、切割机器人组、电动推杆和控制系统；

所述智能传送带包括链板总成、支架总成和驱动电机，所述支架总成的两端分别设置有驱动链轮和张紧链轮，所述链板总成缠绕在驱动链轮和张紧链轮上，所述驱动电机通过传动装置与驱动链轮连接；所述链板总成包括若干个链板和若干个模型托盘，所述模型托盘设置在链板上；

所述智能传送带的一侧设置若干组有切割机器人组，所述切割机器人组包括机器人和工作台，所述机器人设置在工作台上的一侧，其末端设置有切割工具，所述工作台的另一侧为加工区；所述智能传送带的另一侧设置有电动推杆，所述电动推杆正对工作台上的加工区设置；

所述控制系统包括主控计算机、PLC控制器、摄像头、光敏传感器和第一压力传感器，对应每组切割机器人组设置有第一光敏传感器、第二光敏传感器第三光敏传感器，所述第一光敏传感器和第二光敏传感器设置在支架总成，当模型托盘随着链板移动时，模型托盘恰好能够将光敏传感器遮挡，所述第三光敏传感器设置在工作台上的加工区内；所述链板总成的上方设置有摄像头，所述摄像头正对链板设置；所述第一压力传感器设置在链板总成上；所述光敏传感器、第一压力传感器、驱动电机、电动推杆和机器人分别与PLC控制器电连接，所述摄像头和PLC控制器与主控计算机电连接。

进一步地，所述链板的上表面上设置有滑道，所述滑道贯通链板靠近工作台一侧的侧边，对应模型托盘的下表面上设置有凸起，所述凸起能够沿滑道水平滑动。

进一步地，所述模型托盘上设置有3个定位柱，3个所述定位柱呈三角形排列。

进一步地，所述工作台上加工区包括一块可翻转的工作板，所述工作板的正下方设置有模型托盘收集运输框。

进一步地，所述工作板下方设置有旋转电机，所述旋转电机的转轴外侧设置有转轮，所述工作板固定在转轮的表面，所述旋转电机与PLC控制器电连接。

进一步地，所述模型托盘收集运输筐包括可分离收集筐和底盘，所述可分离收集筐设置在底盘上，所述底盘的下侧设置有轮组，所述底盘的上表面，可分离收集筐的下侧还设置有第二压力传感器，所述第二压力传感器与PLC控制器电连接。

进一步地，所述电动推杆的顶部设置有固定推框，所述固定推框与模型托盘一端的形状相匹配。

本发明的另一个目的还在于提供一种智能个性化隐形正畸模型切割柔性生产线的控制方法，包括如下步骤：

S1.将打印模型固定在模型托盘上，然后将模型托盘放置在链板上，第一压力传感器检测到压力，智能传送带运行；

S2.当模型托盘到达第一光敏传感器的位置时，PLC控制器向主控计算机发出模型即将就位信号，摄像头拍照，第一光敏传感器停止工作；

S3.主控计算机将摄像头拍摄的照片进行解析，提取出照片中的数字代号，根据数字代号确定该打印模型对应的由数字模型中的牙龈线点集生成机器人的动作程序，并将动作程序和程序就位信号发送给机器人；

S4.当模型托盘到达第二光敏传感器的位置时，智能传送带停止运行，第二光敏传感器停止工作，电动推杆将模型托盘推到工作台上，PLC控制器向机器人发送模型就位信号；

S5.当机器人接收到程序就位信号和模型就位信号时，执行动作程序，完成切割，工作板翻转，模型托盘掉入模型托盘收集运输框内，工作板复位，机器人发出完成切割信号，第一光敏传感器的位置和第二光敏传感器开始工作，后续过来的模型由当前机器人处理；当所有机器人处于工作状态时，传送带暂停运行，暂停放置模型托盘，待有机器人空闲时恢复传送带运行；

S6.当所有机器人处于工作状态时，智能传送带暂停运行，暂停放置模型托盘，待有机器人空闲时恢复传送带运行；