[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车卸货系统及方法

说明书

本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车卸货系统，包括设置在无人车上的第一控制器和举升装置；还包括堆场卸货子系统，所述堆场卸货子系统包括承接装置、桁架、移动装置、吊升装置和第二控制器；对应地，还提供了一种卸货方法，第一控制器判断所述无人车到达所述集装箱卸货位时，发送卸货开启信号给所述第二控制器；第二控制器获取距离D，判断距离D大于阈值T时，发送举升信号给所述第一控制器；所述第一控制器控制所述举升装置举升所述集装箱；所述第二控制器控制所述承接装置承接所述集装箱；所述第一控制器控制所述举升装置降下并控制所述无人车驶离所述集装箱卸货位。提供两种卸货策略，保证了卸货效率。

技术领域

本发明涉及无人化港口堆场控制领域，具体而言，涉及一种港口集装箱水平搬运无人车卸货系统及一种港口集装箱水平搬运无人车卸货方法。

背景技术

在港口环境中，港口集装箱无人车向堆场进行卸货过程中，无人车常常需要等待堆场吊空闲时，并等待所述堆场吊运行到所述无人车上方将集装箱卸下之后才能离开卸货位置，使得无人车等待时间过长，降低了无人化港口的运行效率。

发明内容

本发明为了解决现有无人车卸货等待时间长，港口运行环境效率低的问题，提出了一种港口集装箱水平搬运无人车卸货系统，包括设置在无人车上的第一控制器和与所述第一控制器连接用于举升集装箱的举升装置；还包括堆场卸货子系统，所述堆场卸货子系统包括承接装置、桁架、可相对所述桁架移动的移动装置、设置在所述移动装置上的吊升装置和第二控制器；所述承接装置设置在堆场附近的集装箱卸货位，所述桁架从所述集装箱卸货位向所述堆场延伸；所述第一控制器用于判断所述无人车到达所述集装箱卸货位时，发送卸货开启信号给所述第二控制器；所述第二控制器用于接收到所述卸货开启信号后获取所述移动装置相对所述集装箱卸货位的距离D，判断所述距离D大于阈值T时，发送举升信号给所述第一控制器；所述第一控制器用于接收到所述举升信号后控制所述举升装置举升所述集装箱；所述第二控制器还用于判断所述集装箱被举升后控制所述承接装置承接所述集装箱；所述第一控制器还用于判断所述集装箱被承接后，控制所述举升装置降下并控制所述无人车驶离所述集装箱卸货位。

进一步地，所述第二控制器还用于判断所述距离D小于阈值T时，发送等待信号给所述第一控制器；所述第一控制器还用于接收到所述等待信号后控制无人车在所述集装箱卸货位等待。

进一步地，所述第二控制器还用于控制所述移动装置运动到所述集装箱卸货位之后，控制所述吊升装置从所述承接装置上吊升所述集装箱，之后控制所述承接装置恢复到初始状态。

进一步地，所述举升装置包控设置在所述无人车上的第一液压缸、可相对所述第一液压缸上下运动的第一液压杆和设置在所述第一液压杆末端的举升座。

进一步地，所述承接装置包括与位于所述集装箱卸货位的地面固连的第二液压缸、可相对所述第二液压缸左右运动的第二液压杆和所述设置在所述第二液压杆末端的承接座。

进一步地，所述桁架设置有轨道，所述移动装置包括可相对所述轨道移动的滑块。

进一步地，所述吊升装置包括与所述滑块固连的绳索驱动装置、卡爪和从所述绳索驱动装置中引出与所述卡爪连接的绳索。

本发明另一方面还提供了一种港口集装箱水平搬运无人车卸货方法，包括设置在无人车上的第一控制器和与所述第一控制器连接用于举升集装箱的举升装置；还包括堆场卸货子系统，所述堆场卸货子系统包括承接装置、桁架、可相对所述桁架移动的移动装置、设置在所述移动装置上的吊升装置和第二控制器；所述承接装置设置在堆场附近的集装箱卸货位，所述桁架从所述集装箱卸货位向所述堆场延伸；所述卸货方法包括如下步骤：

S110、所述第一控制器判断所述无人车到达所述集装箱卸货位时，发送卸货开启信号给所述第二控制器；